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无人机集群避障的人工势场法在多目标规划中的应用与实现论文

摘要：本文针对无人机集群在多目标规划中的避障问题，提出了一种基于人工势场法的解决方案。通过构建虚拟势场，实现无人机集群在复杂环境中的自主避障与路径规划。本文首先分析了无人机集群避障的必要性和现有方法的局限性，然后详细阐述了人工势场法在无人机集群避障中的应用与实现，最后通过仿真实验验证了该方法的有效性和可行性。

关键词：无人机集群；避障；人工势场法；多目标规划

一、引言

（一）无人机集群避障的必要性

1.保障无人机集群安全：无人机集群在执行任务过程中，可能会遇到各种未知障碍物，如建筑物、树木等。为了避免无人机与障碍物发生碰撞，造成设备损