基于嵌入式Linux的智能机器人设计.pdfVIP

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专用计算机系统…。封装，并提供了统一的API接口函数集，给应用程序的编

在本设计中，作为整个机器人控制系统核心的嵌入式写带来了极大的便利…。

系统，是由以IntelXScaleMTPXA255为处理器、以ARM—以下是基于V4L的视频设备软件的编写步骤：

Linux为操作系统所构成的。通过V4L提供的ioctl命令对视频设备进行初始化

(1)IntelXScalePXA255微处理器配置：

Intel公司的PXA255是一款基于XScale微构架的集成②通过VID10CMCAPTURE命令，打开所有的BUF，

系统芯片(ISOC)的处理器，主频可以达到400MHz。由使它们能够存储图像数据，从而开始进行图像的采集。

于它具有丰富的接口，所以在设计外围电路时配置了存储⑧调用VIDIOCSYNC命令，等待，直到actualbuffer

器、通信曰、扩展曰、多媒体接口等诸多硬件资源，使其被填满为止。

功能更加强大]。④从内存映射的相应地址空间中读取视频数据。

(2)Linux操作系统(2)颜色识别算法

Linux操作系统属开放源代码软件，具有内核可裁减、采用HSV模型将采集的颜色信息分为色调、饱和度

效率高、稳定性好、移植性好、源代码开放等优点，还内和亮度三种属性，选取其中的H和V参数作为识别处理

含了完整的TCP／IP网络协议栈，很适合在嵌入式领域应的判断依据。首先将图象从RGB空间映射到HSV空间，

用。Linux应用于嵌入式系统的另一个显著优势就是可使使用灰度图门限分割技术得到对应图像的二值图；然后对

用主机模拟的环境进行开发，这就意味着在桌面应用环境二值图像进行标签化。即可通过标签化之后的二值图像计

下的大多数应用程序都可以移植到嵌入式系统中，这样就算各种物体的特征参数，如面积、周长、弧度及重心位置

大大提高了开发效率，也减少了开发经费投入。等]。通过对各种参数进行判别，便可确定对应物体的

一个可用的嵌入式Linux系统包括内核和应用程序两颜色。颜色识别算法实现的软件流程图如图4。

个部分。应用程序包括系统的部分初始化、基本的人机界

面和必要的命令等内容。内核为应用程序提供了一个虚拟

的硬件平台，以统一的方式对资源进行访问，并且透明的

支持多任务]。Linux系统内核结构如图3所示。

图3Linux内核结构和依赖关系

图4识别算法实现的软件流程图

3．2图像处理模块

3．3机器人运动控制模块

机器人视觉图像处理技术的应用是智能机器人发展过

在寻找目标过程中，机器人要沿一方形物体行走，为

程中的一个重要里程碑。机器人视觉技术使机器人具有了

了保证机器人的安全和准确性，防止偏离正确方位，因而

一定的模拟人感知的功能，在本系统中，机器人具有视觉