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第6期组合机床与自动化加工技术No.6
2021年6月ModularMachineToolAutomaticManufacturingTechninueJun.2021
文章编号：1001-2265(2021)06-0067-05DOI:10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.06.016
风干扰下无人机自抗扰控制参数自整定
石晓洁，蔡家斌，宋建，宋军军，荆福琪
（贵州大学机械工程学院，贵阳550000）
摘要:针对室外环境中的复杂气流扰动对无人机姿态控制的影响，对姿态控制结构和控制器参数自
整定进行研究。首先，建立复杂风场环境模型，并将其引入到无人机动力学模型中；其次，在此基础
上，设计自抗扰控制器，并针对自抗扰控制参数过多整定困难的问题，使用RBF神经网络实现控制
器参数自整定，采用IAE和IAAE性能指标来判断控制器性能好坏。通过与常规PID和反步法进
行对比，证明了基于RBF神经网络优化后的非线性自抗扰控制器具有较高的控制精度和较好的抗
风扰能力。
关键词：风干扰；自抗扰自整定;RBF神经网络；无人机
中图分类号:TH162:TG659文献标识码:A
Self-tuningParametereofActiveDisturbanccRejectionControlforUAVunderWindDisturbance
SHIXiaoJie,CAIJiaCin,SONGJian,SONGJun-jun,JIAGFu-qi
(SchooiofMechanicaiEngineering,GuizhouUniversity,Guiyang550000,China)
Abstracc:AimingattheinfluenceofcomplexaiflowdisWrbanceinoutdoorenvionmentonUAVattiwde
conWol,theoptimizationofattiwdeconWolsWucWaandconWolirparametersissWdied.Thecomplex
windfieldenvionmentmodelisestablished,anditisinWoducedintothedynamicsmodelofUAV.Then,
onthebasisofthis,anactivedisWrbancerejectionconWoller(ADRC)isdesigned,andaself-Wning
methodofcontrollerparametersbasedonRBFneuralnetworkalgorithmisproposedtosolveWeproblem
thatWomanyADRCparametersledtodifficultyindesign.TheIAEandITAEperformanceindexesare
u2edtouudgethetran2ientperformaneeand2teady-2tateperformaneeoftheeontroler,anditiprovedthat
thenonlinearaetivedisturbaneereueetioneontrolerbasedonRBFneuralnetworkhashighereontrolaeeura-
eyandbeterwinddisturbaneeresistaneeability.
KeywoPu：winddisturbance；auto-disWrbancerejectionself-Wning；RBFneuralnetwork；UAV
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