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机器人控制工程师《工业机器人控制（机器人技术）》2024-2025学年第二学期期末试卷及答案

一、选择题（本大题总共15小题，每题2分，共30分）

1.工业机器人的核心控制技术不包括以下哪项？（）

A.运动控制B.视觉控制C.电力控制D.力觉控制

答案：C

解析：工业机器人核心控制技术有运动控制、视觉控制、力觉控制等，电力控制不属于核心控制技术。

2.以下哪种坐标系常用于工业机器人编程？（）

A.世界坐标系B.笛卡尔坐标系C.柱坐标系D.以上都是

答案：D

解析：世界坐标系、笛卡尔坐标系、柱坐标系等都常用于工业机器人编程。

3.工业机器人运动控制中，PTP运动方式是指（）。

A.点到点运动B.连续路径运动C.直线运动D.圆弧运动

答案：A

解析：PTP是点到点运动方式，用于快速从一个点移动到另一个点。

4.机器人控制系统的硬件组成不包括（）。

A.控制器B.传感器C.编程语言D.驱动器

答案：C

解析：编程语言属于软件范畴，不是硬件组成部分。

5.工业机器人的力传感器主要用于检测（）。

A.位置B.速度C.力和力矩D.加速度

答案：C

解析：力传感器主要检测力和力矩。

6.以下哪种控制算法常用于工业机器人的位置控制？（）

A.PID控制B.模糊控制C.神经网络控制D.以上都可以

答案：D

解析：PID控制、模糊控制、神经网络控制等在工业机器人位置控制中都有应用。

7.工业机器人的视觉系统可以用于（）。

A.目标识别B.定位C.检测D.以上都是

答案：D

解析：视觉系统可用于目标识别、定位、检测等。

8.机器人运动学主要研究机器人的（）。

A.运动方程B.动力学模型C.控制算法D.编程方法

答案：A

解析：运动学主要研究机器人运动方程。

9.工业机器人的关节通常采用（）驱动。

A.电机B.液压C.气动D.以上都有

答案：D

解析：工业机器人关节驱动方式有电机、液压、气动等。

10.机器人控制系统的软件功能不包括（）。

A.运动控制B.逻辑控制C.硬件设计D.人机交互

答案：C

解析：硬件设计不属于软件功能。

11.以下哪种编程语言是工业机器人常用的？（）

A.C语言B.BASIC语言C.示教编程语言D.Java语言

答案：C

解析：示教编程语言是工业机器人常用的。

12.工业机器人的动力学主要研究机器人在（）作用下的运动。

A.力B.速度C.加速度D.以上都是

答案：A

解析：动力学研究机器人在力作用下的运动。

13.机器人的柔顺控制是为了实现（）。

A.精确运动B.适应环境C.快速响应D.节能运行

答案：B

解析：柔顺控制实现机器人适应环境。

14.工业机器人的通信接口不包括（）。

A.EthernetB.USBC.RS232D.传感器接口

答案：D

解析：传感器接口不属于通信接口。

15.以下哪种技术可以提高工业机器人的智能化水平？（）

A.人工智能B.大数据C.云计算D.以上都是

答案：D

解析：人工智能、大数据、云计算等技术可提高机器人智能化水平。

二、填空题（本大题总共5题，每题4分，共20分）

1.工业机器人的运动控制主要包括位置控制、速度控制和____控制。

答案：加速度

解析：运动控制包括位置、速度、加速度控制。

2.机器人的编程方式主要有示教编程和____编程。

答案：离线

解析：编程方式有示教编程和离线编程。

3.工业机器人的视觉系统主要由摄像头、图像处理软件和____组成。

答案：图像传感器

解析：视觉系统由摄像头、图像处理软件、图像传感器组成。

4.机器人控制系统的核心是____。

答案：控制器

解析：控制器是控制系统核心。

5.工业机器人的力觉传感器通常安装在____部位。

答案：末端执行器

解析：力觉传感器常安装在末端执行器部位。

三、简答题（本大题总共6题，每题4分，共24分）

1.简述工业机器人运动控制的基本原理。

答案：工业机器人运动控制基本原理是通过控制器接收来自示教器或编程指令的目标位置、速度等信息，运用控制算法（如PID控制等），驱动驱动器（如电机驱动器），使机器人关节按照预定轨迹运动，同时通过传感器（如位置传感器）反馈实际运动状态，实现闭环控制，确保机器人准确到达目标位置并满足运动性能要求。

2.说明工业机器人常用的坐标系及其作用。

答案：常用坐标系有世界坐标系，用于确定机器人在整