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2025年人形机器人应急物资传递实操真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

第一部分：机器人启动与初始化

1.请描述启动指定型号的人形机器人，并进入待命状态的详细操作步骤，包括必要的系统检查和安全确认环节。

2.根据机器人操作手册，列举至少三种不同的复位模式，并简述在何种场景下应选择使用哪种复位模式。

3.配置机器人基础参数，如通信端口、IP地址、重力补偿参数等，请说明至少两项参数的设置目的及其对机器人操作可能产生的影响。

第二部分：环境感知与路径规划

4.假设机器人当前位于一个具有随机摆放低矮障碍物的室内环境中，请设计一套安全、高效的程序或操作流程，使机器人能够自主探测环境，并规划出一条通往指定目标点的无碰撞路径。

5.在路径规划过程中，如果传感器检测到预期路径上出现了一个移动障碍物，请阐述你会采取的应对策略，并说明选择该策略的理由。

6.描述如何使用机器人自带或外接的传感器（如激光雷达、深度相机等）获取环境三维点云数据，并简述点云数据处理的基本流程及其在应急物资传递任务中的作用。

第三部分：物资识别与抓取

7.设定任务目标为从指定区域抓取一个不规则形状的箱体。请详细说明如何利用机器人视觉系统或其他传感器识别箱体的位置和姿态，并规划抓取动作。

8.针对易碎或贵重的应急物资，在抓取操作前需要进行哪些特殊的检查或调整？请举例说明，并解释原因。

9.比较并说明使用机械臂末端执行器（如爪子、吸盘）抓取不同类型物资（如光滑金属瓶、松散棉被、长条形木材）时应采取的抓取策略差异。

第四部分：安全与应急处理

10.在物资传递过程中，如果机器人意外失去对物资的抓取力，请描述可能的原因分析步骤以及相应的应急处理措施。

11.假设在机器人行进途中，一个关键关节出现异常响声或卡顿，请阐述你会如何安全地停止机器人，并尝试进行初步的故障排查。

12.阐述在执行应急物资传递任务时，如何确保机器人自身及周围环境人员的安全，列举至少三项关键的安全注意事项。

第五部分：任务执行与交付

13.描述将物资精确、安全地放置到倾斜地面或狭窄空间内的操作要点和注意事项。

14.如果任务要求机器人按照特定顺序将多种不同的物资传递到多个不同的指定地点，请设计一个有效的任务调度策略或程序流程。

15.在完成一次完整的物资传递任务后，请说明如何执行机器人的收尾工作，包括状态保存、数据回传、设备关闭等，并解释这些步骤的重要性。

试卷答案

第一部分：机器人启动与初始化

1.操作步骤通常包括：开启机器人主电源-启动控制系统-进入系统自检（检查硬件、传感器、通信等）-确认自检无异常-选择操作模式（如手动模式、示教模式、自动模式）-进入待命状态。安全确认包括检查周围环境是否安全、机器人状态指示灯是否正常、确保无紧急停止信号等。

2.常见的复位模式包括：软复位（软件层面重启系统）、硬复位（断电重启硬件）、紧急停止复位（断开紧急停止信号后恢复）。选择依据场景：软复位用于常规故障恢复；硬复位用于系统卡死等软复位无效的情况；紧急停止复位用于应对紧急危险情况。

3.通信端口/IP地址用于机器人与外部设备（如控制器、计算机）的连接与数据交换；重力补偿参数用于抵消机器人关节自重，减少驱动器负载，提高控制精度和运动平稳性。参数设置不当可能导致机器人运动迟缓、精度下降或驱动器过载。

第二部分：环境感知与路径规划

4.操作流程可包括：启动传感器（如激光雷达、摄像头）获取环境数据-使用SLAM算法（如RRT*、A*）进行环境建图和路径规划-生成从当前位置到目标点的无碰撞路径-将路径规划结果转化为机器人运动指令-控制机器人按照指令运动。关键在于选择合适的传感器和算法，并确保路径规划的鲁棒性。

5.应对策略通常包括：立即暂停当前运动-持续监测移动障碍物位置和轨迹-若障碍物即将碰撞，执行避障动作（如绕行、减速、停止）-重新规划路径，确保安全通过或绕过障碍物。选择理由是优先保障安全，避免碰撞损坏设备或伤及人员，并尽可能保持任务连续性。

6.获取点云数据通常通过传感器驱动程序读取原始数据。处理流程包括：数据预处理（去噪、滤波、点云配准）-特征提取（识别障碍物、地面、目标点等）-三维空间分析（距离测量、场景理解）-用于路径规划、避障等。作用在于让机器人“看见”并理解周围三维环境，是实现自主导航和交互的基础。

第三部分：物资识别与抓取

7.识别步骤包括：启动视觉系统，对目标区域进行图像采集-提取图像特征（颜色、形状、纹理）或利用深度信息识别箱体-定位箱体在图像坐标系中的位置和姿态-将图像坐标转换为机器人基坐标系下的目标位姿。抓取动作规