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武汉理工大学大二车辆工程专业自动控制原理试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述自动控制系统的定义及其组成环节。并说明开环控制系统和闭环控制系统的区别。

二、

已知系统的微分方程为：

x(t)+2ξωnx(t)+ωn2x(t)=u(t)

其中，输入信号u(t)=1(t)（单位阶跃函数），ωn=2rad/s，ξ=0.5。

1.求该系统的传递函数。

2.写出该系统的特征方程，并判断当ξ=0.5时，系统是否稳定。

三、

已知某单位负反馈系统的开环传递函数为：

G(s)=K/(s(s+1)(s+2))

1.若要使该系统在单位阶跃输入下输出无稳态误差，开环增益K应取何值？

2.若取K=10，求该系统的静态位置误差系数Kp、静态速度误差系数Kv和静态加速度误差系数Ka。

四、

利用Routh-Hurwitz稳定性判据判断下列特征方程所代表系统的稳定性：

s3+6s2+11s+6=0

五、

已知单位负反馈系统的开环传递函数为：

G(s)=10/(s(s+1))

1.试绘制该系统的Bode图（要求标明关键点）。

2.利用Bode图判断该系统的相角裕度γ和幅值裕度Kγ（用分贝表示）。

六、

已知单位负反馈系统的开环传递函数为：

G(s)=K/(s(s+1))

1.绘制该系统的根轨迹图（要求至少标出起点、终点、分离点、会合点、渐近线及其参数）。

2.若要求该系统的闭环主导极点具有阻尼比ξ=0.707，试确定开环增益K的值，并写出此时闭环系统的传递函数。

七、

系统结构图如下所示（此处仅为文字描述，无图形）：

设G(s)=10/(s+2)，H(s)=1。系统输入为r(t)，输出为c(t)。

1.求该系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。

2.若输入r(t)=2t（斜坡信号），求系统的稳态误差ess。

八、

已知系统开环传递函数G(s)H(s)=K/(s(s+1)(s+3))。

1.当K=1时，绘制系统的Nyquist图（要求标明关键点，如(-1,j0)点的位置）。

2.利用Nyquist稳定性定理，判断当K=1时，该单位负反馈系统是否稳定。

3.若要求该系统稳定，开环增益K的取值范围应为何值？

试卷答案

一、

自动控制系统是指由若干元件（或环节）组合而成，能够对被控对象进行自动控制，以使被控对象的某个（些）物理量按照预定规律运行的综合系统。通常由控制器、被控对象、测量元件、比较元件和执行元件组成。

开环控制系统是指系统的输出端与输入端之间不存在反馈联系，输入信号作用于系统后，其输出信号不会反过来影响输入信号的控制方式。

闭环控制系统（或反馈控制系统）是指系统的输出端与输入端之间存在反馈联系，输出信号被测量后，其反馈信号与输入信号进行比较，形成偏差信号，该偏差信号再作用于系统以调节输出，使其趋向于期望值。

二、

1.对微分方程两边进行拉普拉斯变换，设初始条件为零：

s2X(s)+2ξωnsX(s)+ωn2X(s)=U(s)

其中U(s)=L{1(t)}=1/s

整理得系统传递函数为：

X(s)/U(s)=G(s)=1/(s2+2ξωns+ωn2)

2.系统的特征方程为：

s2+2ξωns+ωn2=0

其判别式Δ=(2ξωn)2-4ωn2=4ωn2(ξ2-1)

当ξ=0.5时，Δ=4ωn2(0.52-1)=4ωn2(-0.75)0

由于判别式小于零，特征方程有正实部根，因此系统不稳定。

三、

1.系统为单位负反馈系统，其静态位置误差系数Kp为：

Kp=lim(s→0)G(s)=lim(s→0)[K/(s(s+1)(s+2))]=K/(1*1*2)=K/2

为使系统在单位阶跃输入下输出无稳态误差，必须满足Kp≠0。

因此，开环增益K应取任何非零值。根据系统类型，若要求系统在阶跃下无静差，通常指I型系统或以上，此时Kp应为有限非零值。若题目意图是求满足此条件的最小K值，则K0。

2.当K=10时：

静态位置误差系数Kp=10/2=5

静态速度误差系数Kv=lim(s→0)sG(s)=lim(s→0