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中国科技期刊数据库工业A

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融合PLC与机器人控制的智能物流装卸系统研究

杨志鹏陶修星

柳州友助科技有限公司，广西柳州545000

摘要：本文针对融合PLC与机器人控制的智能物流装卸系统予以深入探究。于多场景适配而言，仓储物流中心需

依据货物特性进行精细布局，港口码头则要针对重载实现高效作业；在数据驱动上，通过大数据对物流流向加以

剖析，凭借实时数据实现对装卸流程的精确调控；人机协作成果显著，远程监控极为便捷，人机交接十分严谨，

失误率较低。该系统借助多元策略的融合，为物流智能化赋予强大活力，有力助推迈向高效、精准、安全的物流

新进程。

关键词：PLC；机器人控制；智能物流装卸系统

中图分类号：TP242

0引言块对ModbusTCP、Ethernet/IP等予以支持，在智能

工厂中，PLC通过Ethernet/IP与上位机每秒可交换千

在当今全球物流行业蓬勃兴起之际，物流装卸环

余条指令，以实现协同生产。

节作为供应链中的关键节点，其作业效率与准确性对

1.1.2软件运行逻辑

整个物流体系的运行效能有着直接影响。传统的物流

系统软件以实时内核作为基础，任务调度遵循优

装卸模式主要依靠大量人力，不但效率低且成本高，

先级抢占原则，中断响应处于微秒级别。以物流装卸

还极易出现人为差错。伴随工业自动化技术的快速发

线的PLC为例，一旦故障中断被触发，便会即刻暂停

展，PLC（可编程逻辑控制器）与机器人控制技术为物

码垛，同时启动故障诊断，并依据诊断结果对工序予

流装卸系统的智能化提升提供了可行途径。将二者加

以调整。用户编程软件涵盖梯形图、功能块图（FBD）

以融合，可构建起高度自动化且精准的装卸系统。本

等。其中，梯形图较为直观，而功能块图则类似电路

文着重对这一融合系统展开深入研究，旨在为物流行

功能块的组合。在物流装卸线中，通过功能块图编程

业的高效、智能发展给予有力的理论和实践支撑。

构建起复杂的垛型、避障控制逻辑，且各功能块的参

1PLC与机器人控制技术基础数能够实现精准设定，例如垛型的间距为50毫米，以

1.1PLC控制技术概述此确保工艺能够精准再现。编译后的代码会存储于内

1.1.1硬件体系解构存之中，在运行时逐行进行扫描执行，并依据输入来

微处理器单元（MPU）是PLC硬件之核心所在，其更新输出，从而维持生产线的节奏。

主频速率往往可达数百兆赫兹，诸如台达AH系列的部1.2机器人控制技术基础

分型号MPU主频为1GHz，能够对复杂逻辑进行高速处1.2.1运动控制基质

理。它将算术逻辑与控制单元加以集成，于自动化流在运动控制基质方面，正运动学求解是依据D-H

水线中，依序对传感器数据予以解析，并驱动执行器。参数进行建模的，六轴机械臂的每轴回转范围被精确

I/O模块依