生物启发式D-LGMD迫近线索的无人机端到端智能导航.pdfVIP

3702025，61（7）ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用

生物启发式D-LGMD迫近线索的无人机端到端智能导航

1，21，21，21，22，341，2+

赵剑楠，庞德霖，赵启东，李志腾，陈绍南，岳士岗，双丰

1.广西大学电气工程学院，南宁530004

2.广西电力装备智能控制与运维重点实验室，南宁530004

3.广西电网有限责任公司电力科学研究院，南宁530023

4.英国莱斯特大学计算与数学科学学院，莱斯特LE17RH

+通信作者E-mail：fshuang@gxu.edu.cn

摘要：针对复杂场景下传统无人机自主飞行存在模块化资源难以整合、环境适应性有限而导致系统调试工作量

大、响应迟缓的问题，该研究提出一种端到端的无人机自主飞行方法。该方法将生物启发式D（distributedpresynaptic

connection）-LGMD（lobulagiantmovementdetector）迫近线索作为主要感知输入，以A*算法路径作为学习标签，经

过最小急动轨迹优化和几何轨迹控制处理，实现复杂环境下的无人机智能导航。实验结果表明，融入带有运动信息

的迫近线索可显著降低路径损失，并证明了该方法相比传统方法和领先的端到端方法具有明显的优势。

关键词：无人机；自主飞行；端到端；D-LGMD；智能导航；生物启发式

文献标志码：A中图分类号：TP391；TP389.1；TP242.6doi：10.3778/j.issn.1002-8331.2312-0309

End-to-EndUAVNavigationMethodBasedonBio-InspiredD-LGMDLoomingCue

1，21，21，21，22，341，2+

ZHAOJiannan,PANGDelin,ZHAOQidong,LIZhiteng,CHENShaonan,YUEShigang,SHUANGFeng

1.SchoolofElectricalEngineering,GuangxiUniversity,Nanning530004,China

2.GuangxiKeyLaboratoryofIntelligentControlandMaintenanceofPowerEquipment,Nanning530004,China

3.ElectricPowerResearchInstituteofGuangxiPowerGridCorporationCo.,Ltd.,Nanning530023,China

4.SchoolofComputingandMathematicalSciences,LeicesterUniversity,LeicesterLE17RH,UK

Abstract：ToaddressaseriesofchallengesinUAV(unmannedaerialvehicle)navigationproblem,includingthelimited

adaptabilitytovaryingconditions,thedelayofresponses,thehugeworkloadofsystemdebugging,andthedifficultiyof

integratingmultiple-modules,thisstudyproposesanend-to-endmethodforautonomousdroneflight.Thismethod

employsbio-inspireddistributedpresynapticconnection-lobulagiantmovementdetector(D-LGMD)loomin