【喷涂机器人的结构确定探究案例2900字】.docxVIP

喷涂机器人的结构确定分析案例

目录

喷涂机器人的结构确定分析案例 1

1.1机器人的机构尺寸参数确定 1

1.2机器人腰部关节的设计 3

1.3机器人的大臂结构设计 4

1.4小臂及四连杆机构的设计 5

1.5机器人腕部结构的设计 6

1.6小结 7

1.1机器人的机构尺寸参数确定

在设计确定喷涂机器人的结构尺寸时，首要确定的是喷涂机器人的大臂的长度也就是决定喷涂机器人工作范围半径的第一个重要零件长度，其次就是确定喷涂机器人的小臂的长度和腰部长度也就是基座高度，它们和大臂两个俯仰结构和一个回转结构配合共同确定喷涂机器人末端执行器的高度，半径等工作范围。本次设计选取一汽大众帕萨特passat的车外壳尺寸作为计算引例，其各个尺寸如下：轴距长度为2716毫米，长度为4721毫米，宽度为1813毫米，高度为1540毫米。

Z

O

PKXx?Z)

P?(x?Z4)

P?(x?Z2)

P?(x3?.Z3)

X

图3-1简易的示意模型图3-2Y平面情况的工作范围

此次设计建立了上图的简单示意图模型，完全忽略了喷涂机器人的腕部结构，

只保留了上述三个重要尺寸来简单表示喷涂机器人的末端执行器所能达到的工作范

围。先忽略机器人在其他的平面的工作范围，目前只看ZOX面。将这个面旋转就

2

可以得到机器人的实际工作区域。我们将机器人的执行部件视为一个没有尺寸的点P(X,Y,Z),也就是说P点所能到达的位置即机器人能够工作的全部区域。

点P的坐标位置由以下公式来进行计算：

x=Lsin(φ?)+L?cos(φ?)

y=0

z=L?+Lcos(4?)+L?sin(φ?)

上面的公式中，L?是腰部的长度，L?,L?分别是大小臂的长度；φo为周一的旋转角位移也会就是腰部的转角，X轴的正方向就是φo的零点位，Z轴为轴一的旋转中心；φ1为轴二的旋转角位移也就是大臂的转角，Z轴的正方向就是φ1的零点位，大臂的旋转中心是Y轴，逆正顺负；φ2为轴三的旋转角位移也就是小臂的转角，X轴的正方向就是φ2的零点位，小臂的旋转中心为Y轴，逆正顺负。机器人的大小臂旋转角的最大值和最小值为：φ1min,φ1max,2min,φ2maxo

正如图二所示，图中的的封闭图形所围成的区域就是末端执行器所能到达的工作区域。其中，曲线P?P?为φ2=42min时，φ1由φ1min变化到φ1max的曲线；曲线P?P?为φ1=41max时，φ2由φ2max变化到φ2min的曲线；曲线P?P?为φ?=φ2max时，φ2由φ2max变化到φ2min的曲线；曲线P?P?为φ?=41min时，φ2由φ2min变化到φ2max的曲线。其中点P?,P?,P?的坐标值是由以下的公式计算得出：

Z?=L?+L?cos(41max)+L?sin(φ2max)

x?=-Lsin(4imin)+L?cos(φzmax)

Z?=L?+L?cos(41min)+L?sin(φzmax)

x?=-Lsin(4min)+L?cos(42min)

Z?=L?+L?cos(4min)+L?sin(φ2min)

不妨假设其中一些值为下式所表达的：

θ=rtan(Z?-Z?)/(x?-X?))

r?=2(x?-x?)(X?-x?)r3=2(z?-Z?)(x?-x?)

r4=2(z?-Z3)L?

r?=(r?+r?-r?)(r?-r4)

r?=r?/(r?-r?)

最后算得的结果为：

3

9max=θ-θtan((sinθ-r?)/(cosθ+r?))

91min=θtan((sinθ-r?)/(cosθ+r?))

L?=(x?-x?)/(sin(4imax)-sin(4imin))

L?=√(x?+L,sin(4)2+(Z?-L。-L,coSPm.)2

92max=rtan((Z?-L?-L?cos(4max))/(x?+Lsin(φmax))

92min=rtan(Z?-L?-L?cos(41min))/(x?+L?sin(41min))

根据上文已经建立好的简易模型，机器人的末端执行器在ZOX平面的