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2025年4月15日现代电子技术Apr.2025
第48卷第8期ModernElectronicsTechniqueVol.48No.8
149
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DOI：10.16652/j.issn.1004⁃373x.2025.08.024
引用格式：杨静轩，何杰，江保平.输入饱和约束下的机械臂轨迹跟踪滑模控制[J].现代电子技术，2025，48（8）：149⁃154.
输入饱和约束下的机械臂轨迹跟踪滑模控制
杨静轩，何杰，江保平
（苏州科技大学电子与信息工程学院，江苏苏州215009）
摘要：针对机械臂轨迹跟踪控制精度差的问题，提出一种应对输入饱和、反步滑模控制和自适应控制的设计方案。
为消除输入饱和对机械臂跟踪效果的影响，设计一个饱和补偿的非线性辅助系统。此外，将自适应反步滑模控制方法应用
于轨迹跟踪控制，提高了系统的稳定性和跟踪性能。利用李雅普诺夫稳定性理论证明该系统的稳定性，并通过仿真实验验
证该方案的有效性。结果表明，所设计方案在应对输入饱和及复合干扰时，能够实现机械臂的高精度轨迹跟踪控制。
关键词：机械臂；轨迹跟踪；输入饱和约束；反步滑模控制；自适应控制；非线性系统
中图分类号：TN92⁃34；TP242.2文献标识码：A文章编号：1004⁃373X（2025）08⁃0149⁃06
Slidingmodecontrolforroboticarmtrajectorytrackingunder
inputsaturationconstraints
YANGJingxuan,HEJie,JIANGBaoping
(SchoolofElectronicandInformationEngineering,SuzhouUniversityofScienceandTechnology,Suzhou215009,China)
Abstract：Adesignschemetocopewithinputsaturation,backsteppingslidingmodecontrolandadaptivecontrolis
proposedtoimprovethecontrolaccuracyoftheroboticarmtrajectorytracking.Inordertoeliminatetheinfluenceofinput
saturationonthetrackingeffectoftheroboticarm,asaturation⁃compensatednonlinearauxiliarysystemisdesign
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