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工业机器人运动误差补偿中基于强化学习的动态控制算法研究1

工业机器人运动误差补偿中基于强化学习的动态控制算法研

究

1.研究背景与意义

1.1智能交通系统的发展现状

智能交通系统（ITS）作为现代交通领域的重要发展方向，近年来在全球范围内得

到了迅速发展。随着城市化进程的加快和机动车保有量的不断增加，交通拥堵、环境污

染、安全事故等问题日益突出，传统的交通管理模式已难以满足现代社会的需求。智能

交通系统通过综合运用先进的信息技术、通信技术、控制技术和计算机技术等，对交通

系统进行实时监测、分析和优化，以提高交通效率、保障交通安全、减少环境污染，成

为解决交通问题的有效途径。

从全球范围来看，发达国家在智能交通系统的建设方面处于领先地位。例如，美国

的智能交通系统涵盖了高速公路电子收费系统（ETC）、交通信号自适应控制系统、车

辆主动安全系统等多个领域，其高速公路的智能化管理水平较高，交通拥堵得到了一定

程度的缓解。欧洲各国也在积极推进智能交通系统的建设，如德国的智能交通项目注重

车辆与基础设施的协同合作，通过车联网技术实现车辆的自动驾驶辅助功能和交通流

量的优化管理；英国则在交通信息采集与发布方面取得了显著成效，通过多种传感器和

通信设备实时获取交通数据，并及时向公众发布交通信息，引导车辆合理出行。

我国智能交通系统的发展也取得了长足的进步。近年来，我国在高速公路电子收

费系统、城市交通信号灯智能化控制、公共交通智能调度等方面取得了显著成就。截至

2024年底，全国高速公路ETC用户数量已突破2亿，ETC车道覆盖率超过95%，大

大提高了高速公路的通行效率。在城市交通管理方面，许多大中城市已经实现了交通灯

信号的自适应控制，通过实时监测交通流量，自动调整信号灯时长，有效缓解了交通拥

堵。此外，我国还在积极推进车联网技术的研发和应用，通过车辆与车辆、车辆与基础

设施之间的通信，实现交通信息的实时共享和协同决策，为自动驾驶和智能交通管理提

供了技术支持。

然而，尽管智能交通系统取得了显著的发展，但仍面临一些挑战。首先，交通数据

的采集和处理是智能交通系统的关键环节，但目前的数据采集设备存在精度不高、覆盖

范围有限等问题，导致数据的准确性和完整性不足，影响了系统的决策效果。其次，随

着交通系统的复杂性不断增加，传统的集中式数据处理方式面临着数据传输延迟、计算

资源不足等问题，难以满足实时性要求较高的交通应用场景。此外，智能交通系统的能

耗问题也日益突出，大量的传感器、通信设备和计算设备需要消耗大量的能源，这不仅

增加了系统的运行成本，也与绿色交通的发展理念相悖。

1.研究背景与意义2

1.2边缘人工智能在智能交通中的应用价值

边缘人工智能是近年来兴起的一种新兴技术，它将人工智能算法和模型部署在网

络边缘设备上，使数据处理和分析能够在靠近数据源的地方进行，从而减少了数据传输

延迟，提高了系统的实时性和响应速度。边缘人工智能在智能交通中的应用具有重要的

价值和意义。

首先，边缘人工智能可以有效解决智能交通系统中数据传输延迟的问题。在传统的

智能交通系统中，交通数据通常需要先传输到云端或数据中心进行处理和分析，然后再

将结果反馈给交通管理部门或车辆用户。这一过程存在较大的数据传输延迟，难以满足

实时性要求较高的交通应用场景，如自动驾驶车辆的避障决策、交通信号灯的实时优化

等。而边缘人工智能将数据处理和分析直接在边缘设备上进行，大大减少了数据传输

的时间，能够实现对交通数据的实时处理和分析，为智能交通系统的快速决策提供了支

持。

其次，边缘人工智能可以提高智能交通系统的数据处理效率。随着智能交通系统的

不断发展，交通数据的规模和复杂性不断增加，传统的集中式数据处理方式面临着巨大

的计算压力。边缘人工智能通过在网络边缘部署智能算法和模型，将数据处理任务分散

到多个边缘设备上，实现了数据的分布式处理，从而提高了系统的整体数据处理效率。

例如，在交通流量监测中，边缘设备可以对采集到的交通数据进行初步处理和分析，提

取关键信息，然后将处理后的数据传输到云端或数据中心进行进一步的分析和决策，大

大减少了数据传输量