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车载CAN总线通信协议中的帧同步及冲突解决算法研究1

车载CAN总线通信协议中的帧同步及冲突解决算法研究

1.CAN总线通信协议概述

1.1协议基本原理

CAN总线是一种多主总线，采用差分信号传输，具有高抗干扰能力和灵活的通信

方式。其帧结构包括帧起始位、仲裁段、控制段、数据段、校验段和帧结束位。仲裁段通

过位填充和位仲裁机制实现多节点通信，当多个节点同时发送数据时，通过逐位比较，

逻辑“0”优先级高于逻辑“1”，优先级高的节点可继续发送，其他节点停止发送并转为接

收状态，从而有效解决冲突，保证数据传输的有序性。这种机制使CAN总线在多节点

通信场景中具有高效性和可靠性，适用于汽车等复杂电子系统中的实时数据传输。

1.2车载应用特点

在车载应用中，CAN总线具有独特的优势。首先，汽车内部环境复杂，电磁干扰

强，而CAN总线的差分信号传输方式能够有效抵抗电磁干扰，确保数据传输的稳定性。

其次，汽车电子控制系统需要实时传输大量数据，如发动机控制单元、车身电子系统等，

CAN总线的高通信速率（最高可达1Mbps）能够满足这些需求。此外，CAN总线的多

主通信方式使得汽车中的各个电子控制单元可以灵活地进行数据交互，提高了系统的

整体性能和可靠性。例如，在汽车的自动驾驶系统中，多个传感器和控制器通过CAN

总线快速、准确地传输数据，为车辆的智能决策提供支持。

2.帧同步机制分析

2.1同步帧结构

CAN总线的帧结构是实现帧同步的基础。帧起始位是一个显性电平，标志着一个

新帧的开始，其长度为1位。仲裁段包含标识符，用于确定帧的优先级，长度为11位

或29位，具体取决于所使用的标识符类型（标准帧或扩展帧）。控制段包括帧类型和数

据长度代码，长度为6位，其中数据长度代码（DLC）指示数据段的字节数，范围为0

到8字节。数据段包含实际传输的数据，长度为0到64位。校验段用于检测传输错误，

采用循环冗余校验（CRC）算法，长度为15位，包括CRC序列和CRC界定符。帧结

束位是一个长度为7位的隐性电平，标志着帧的结束。这种结构设计使得每个节点都能

准确识别帧的起始和结束，从而实现同步通信。

3.冲突解决算法研究2

2.2同步信号生成与检测

同步信号的生成和检测是帧同步的关键环节。在发送端，同步信号的生成基于帧结

构的定义。当一个节点准备发送数据时，它首先发送帧起始位，随后依次发送仲裁段、

控制段、数据段、校验段和帧结束位。每个段的信号都是按照规定的电平和时序生成

的，确保信号的准确性和一致性。在接收端，节点通过检测帧起始位来识别一个新帧的

开始。一旦检测到帧起始位，接收节点就会开始同步接收后续的信号。接收节点会逐位

检测仲裁段，以确定帧的优先级，并根据控制段中的DLC来确定数据段的长度。在接

收过程中，接收节点还会对校验段进行CRC校验，以验证数据的完整性。如果校验通

过，接收节点会继续接收帧结束位，完成一个帧的接收过程。这种同步信号的生成和检

测机制确保了数据传输的同步性和可靠性。

2.3同步容错处理

在实际的车载环境中，由于电磁干扰、硬件故障等因素，可能会导致同步信号的丢

失或错误。为了提高系统的容错能力，CAN总线协议设计了多种容错机制。首先，帧

起始位的检测具有一定的容错能力。如果接收节点在预期时间内没有检测到帧起始位，

它会进入等待状态，直到再次检测到帧起始位。其次，仲裁段的位仲裁机制也具有容错

功能。当多个节点同时发送数据时，即使某些节点的信号受到干扰，优先级高的节点仍

然能够继续发送，而其他节点会停止发送并转为接收状态。此外，CAN总线还采用了

错误帧机制来处理错误。当一个节点检测到错误时，它会发送一个错误帧，通知其他节

点该帧无效。错误帧的长度为6位，包括一个错误标志和一个错误界定符。其他节点在

接收到错误帧后，会丢弃当前接收的帧，并等待下一个有效帧的开始。通过这些容错机

制，CAN总线能够在复杂的车载环境中保持数据传输的同步性和可靠性。

3.冲突解决算法研究

3.1冲突产生原因

在车载CAN总线通信中，冲