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控制工程基础自动控制原理

第2章控制系统的数学模型数学模型：描述系统输入输出变量及内部各变量间关系的数学表达式数学模型的建立方法：解析法(机理建模法)和实验法(系统辩识)（线性连续系统）数学模型的形式：微分方程，状态方程,结构图，传递函数，频率特性等速度控制系统的微分方程作业作业信号流图最初用于表示线性代数方程组的关系。1953年，美●梅森(Mason)在线性系统分析中首先引用了信号流图。信号流图也是一种图形化的数学模型，与方块图相比，更便于绘制和运用.信号流图是由节点和支路组成的信号传递网络。节点代表方程式中的变量,以圆圈表示,支路是连接两个节点的定向线段,用支路增益表示两个变量的关系.信号流图中的术语（1）源点。只有输出支路的节点称为源点或称为输入节点（2）汇点。只有输入支路的节点称为汇点或称为输出节点（3）混合节点。既有输入支点也有输出支点的节点称为混合节点（4）通路。从某一节点开始沿支路箭头方向经过各相连支路到另一节点（或同一节点）构成的路径称为通路（5）回路。如果通路的终点就是通路的起点，并且与任何其他节点相交不多于一次的称为闭通路或称为回路（7）回路增益。回环中各支路传输的乘积称为回路增益或传输（8）前向通路。是指从源点开始并终止于汇点且与其他节点相交不多于一次的通路，该通路的各传输乘积称为前向通路增益（9）不接触回路。如果一信号流图有多个回路，各回路之间没有任何公共节点，就称为不接触回路，反之称为接触回路第二章小结数学模型的基本概念。是对系统进行理论分析研究的主要依据。通过解析法对实际系统建立数学模型。在本章中，根据系统各环节的工作原理，建立其微分方程式，反映其动态本质。非线性元件的线性化。针对非线性元件的非线性微分方程分析的难度，本章介绍采用小偏差线性化方法对非线性系统的线性化描述。作业则输入和扰动共同作用下，系统输出响应为若，并且则有●反馈系统适当选择元部件的参数,则系统具有很强的抑制干扰的能力;系统输出与前向通路传递函数无关,只决定于反馈通路传递函数和输入信号.当H(s)=1时;C(s)=R(s).闭环系统总的偏差为:2-4数学模型的实验测定法问题的提出：（１）在实际应用中,工业对象结构以及内部工艺过程复杂,使得按对象内部发生的物理、化学过程非常复杂，确定过程或系统的微分方程十分困难。（２）运用分析法确定对象以及控制系统数学模型时，通常需要一些假设和近似。对于复杂对象，这些假设或近似会对近似确定的数学模型产生估计不到的影响。实验测定法：（１）建立复杂对象的输入、输出关系；（２）检验分析法得到的数学模型的“可用性”。实验测定法的局限性：对于正常运行的被控对象或控制系统，用实验方法测定系统的动态特性时，对正常生产会有一定的影响，得到的结果也是大致的。1.数学模型实验测定的主要方法１)、实验测定法一般只适用于建立被测对象或系统的输入／输出模型。２)、用实验方法要获得被测对象或系统的动特性，为了获得对象的动态特性，要求被研究的对象/过程处于被激励状态。根据所加入的激励信号和结果的分析方法不同，测试的动态特性的实验方法也不同。主要形式有:时域测定法:对象或系统的输入端施加阶跃扰动或脉冲扰动,记录相应的输出响应曲线传递函数。特点：测试设备简单，测试工作量小，但测试精度不高。统计相关测定法:对被研究对象施加一个随机信号,根据被测对象的各参数变化,采用统计相关法确定被测对象的动特性.特点：在被测试对象正常运行状态下进行在线辨识，测试结果精度较高，但需要采集大量的数据，需要用“相关仪”和计算机进行数据处理。频域测定法:对象或系统的输入端施加不同频率的正弦波测出输入信号和输出信号之间的幅值比和相位差对象或系统的频率特性。特点：原理、方法、数据处理比较简单，测试精度高于时域法，但需要专用的超低频测试设备。2、时域法的输入测试信号的选择阶跃扰动信号?矩形脉冲扰动信号输出的脉冲响应如何从脉冲响应得到阶跃响应？依次类推，最后得到完整的阶跃响应曲线。3、测定实验注意的事项4、实验结果的数据处理具有延迟的一阶惯性环节具有延迟的二阶惯性环节具有延迟的n阶惯性环节扰动信号的幅值（抑制随机扰动）、消除偶然因素的影响、起始状态的测量精度（１）具有延迟的一阶惯性环节拟合的近似法（２）具有延迟的一阶惯性环节拟合的两点法（3）具有延迟的二阶惯性环节拟合的两点法（4）具有延迟的n阶惯性环节拟合的两点法二、传递函数的表现形式称为传递函数的