数控机床进给伺服系统的PID控制策略研究.docxVIP

数控机床进给伺服系统的PID控制策略研究

目录

文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.1.1数控装备产业现状剖析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.1.2进给驱动系统性能要求探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2国内外研究进展述评．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.2.1模拟量与数字式控制方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.2.2现有控制策略特点与不足分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.3主要研究内容与目标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.3.1核心研究问题界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.3.2协作研究计划与预期成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

数控机床进给系统模型构建与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.1进给系统的基本构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2机械传动链动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2.1运动方程建立与求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.2.2负载特性对系统影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.3执行机构数学描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.3.1电机传递函数分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.3.2齿轮箱减速比计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.4控制系统方块图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.4.1各单元传递函数简化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.4.2闭环系统特性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

PID控制算法原理与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.1常规PID控制器经典理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.1.1比例(P)、积分(I)、微分(D)作用机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.1.2控制效果经典指标评价．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

3.2影响PID性能关键因子．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.2.1参数整定方法比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

3.2.2系统参数不确定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

3.3PID控制器改进策略综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

3.3.1微分先行(DIF)等标准化改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

3.3.2自适应调整及预测增强探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

针对进给系统的PID优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

4.1设计目标与性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

4.1.1静态精度达成度目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

4.1.2动态响应特性要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

4.2基于系统辨识的参数整定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

4.2.1实时参数辨识技术选用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88

4.2.2整定过程仿真验证模拟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90

4.3先进PID方案实现探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．