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机械系统高精度运动控制算法仿真研究

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1机械系统运动控制的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2高精度运动控制算法的研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3本文的研究内容与组织结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

机械系统运动控制算法基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1电机控制基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1.1电机类型与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.2电机驱动技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2传动系统分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2.1传动方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2.2传动系统性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.3传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3.1传感器类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.3.2传感器数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

高精度运动控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1基于PID的控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.1.1PID控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.1.2PID控制参数整定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.1.3PID控制的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.2伺服控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.2.1伺服系统结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.2.2伺服控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.2.3伺服控制算法性能评价．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.3人工智能驱动的控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.3.1人工智能算法简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.3.2人工智能在运动控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

高精度运动控制算法仿真方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

4.1仿真软件选择与搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

4.1.1仿真软件介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

4.1.2仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

4.2仿真模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

4.2.1机械系统模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

4.2.2控制算法模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

4.3仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

4.3.1控制效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

4.3.2系统稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

实例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

5.1工业机器人运动控制．．．．