反步控制技术员《反步控制（专业课）》2024-2025学年秋季学期期末试卷及答案.docVIP

反步控制技术员《反步控制（专业课）》2024-2025学年秋季学期期末试卷及答案

一、单项选择题（本大题总共15小题，每题2分，共30分）

1.反步控制的核心思想是

A.逐步逼近目标

B.直接反馈控制

C.基于模型的控制

D.智能自适应控制

答案：A

解析：反步控制通过逐步构造虚拟控制量，逐步逼近目标，实现系统的稳定控制。

2.以下哪种情况不适合使用反步控制

A.非线性系统

B.强耦合系统

C.简单线性系统

D.具有不确定性的系统

答案：C

解析：反步控制主要用于非线性、强耦合及具有不确定性的系统，简单线性系统一般有更直接的控制方法。

3.反步控制中构造虚拟控制量的目的是

A.简化控制算法

B.消除系统噪声

C.使系统逐步线性化

D.提高系统响应速度

答案：C

解析：通过构造虚拟控制量，逐步将非线性系统转化为近似线性系统进行控制。

4.在反步控制设计中，通常首先要对系统进行

A.离散化

B.线性化

C.状态反馈

D.输出反馈

答案：B

解析：先对系统进行线性化处理，以便后续构造虚拟控制量等操作。

5.反步控制的优点不包括

A.对模型不确定性有较好的鲁棒性

B.控制算法简单易实现

C.能有效处理非线性系统

D.可实现系统的渐进稳定

答案：B

解析：反步控制算法相对复杂，不是简单易实现的。

6.对于一个二阶非线性系统，采用反步控制时需要构造几个虚拟控制量

A.1个

B.2个

C.3个

D.4个

答案：A

解析：二阶系统一般先构造1个虚拟控制量。

7.反步控制中，虚拟控制量的构造是基于

A.系统输入

B.系统输出

C.系统状态

D.系统误差

答案：C

解析：根据系统状态来构造虚拟控制量。

8.在反步控制设计过程中，以下哪个步骤是关键

A.确定控制目标

B.选择控制算法

C.构造虚拟控制量

D.进行实验验证

答案：C

解析：构造虚拟控制量是反步控制设计的核心步骤。

9.反步控制适用于哪种类型的系统不确定性

A.结构不确定性

B.参数不确定性

C.外部干扰不确定性

D.以上都适用

答案：D

解析：反步控制对结构、参数及外部干扰等不确定性都有较好的处理能力。

10.当系统存在参数摄动时，反步控制能通过调整

A.控制增益

B.虚拟控制量

C.反馈系数

D.以上都可以

答案：B

解析：通过调整虚拟控制量来应对参数摄动。

11.反步控制中最后一步通常是设计

A.实际控制律

B.虚拟控制律

C.观测器

D.滤波器

答案：A

解析：最后设计实际控制律来实现系统控制。

12.对于多输入多输出系统，反步控制需要

A.分别对每个输入输出进行设计

B.整体统一设计

C.先解耦再设计

D.以上方法都可以

答案：C

解析：多输入多输出系统一般先进行解耦，再分别设计反步控制。

13.在反步控制中，若系统状态方程为x_dot=f(x)+g(x)u，其中x为状态，u为输入，第一步要做的是

A.直接设计控制律

B.对f(x)进行线性化

C.构造虚拟控制量u1

D.求系统的平衡点

答案：C

解析：首先构造虚拟控制量u1。

14.反步控制可以实现系统的

A.全局渐近稳定

B.局部渐近稳定

C.有界稳定

D.以上都有可能

答案：D

解析：根据系统特性和设计情况，可能实现全局渐近稳定、局部渐近稳定或有界稳定。

15.以下哪种控制方法与反步控制有相似的逐步逼近思想

A.滑模控制

B.PID控制

C.自适应控制

D.预测控制

答案：A

解析：滑模控制也有逐步趋近理想状态的思想，与反步控制有相似之处。

二、填空题（本大题总共5题，每题4分，共20分）

1.反步控制通过逐步构造______，将非线性系统转化为近似线性系统进行控制。

答案：虚拟控制量

解析：通过构造虚拟控制量来实现系统的逐步线性化控制。

2.在反步控制设计中，对系统进行线性化处理后，基于系统状态构造______，然后再设计实际控制律。

答案：虚拟控制量

解析：先构造虚拟控制量，再设计实际控制律。

3.反步控制对于系统的______不确定性、参数不确定性和外部干扰不确定性都有较好的处理能力。

答案：结构

解析：能处理结构、参数及外部干扰等多种不确定性。

4.多输入多输出系统采用反步控制时，一般先进行______，再分别设计反步控制。

答案：解耦

解析：多输入多输出系统先解耦再设计。

5.反步控制中，通过调整______来应对系统存在的参数摄动。

答案：虚拟控制量

解析：调整虚拟控制量应对参数摄动。

三、简答题（本大题总共6题，每题4分，共24分）

1.简述反步控制的基本原理。

答案：反步控制通过逐步构造虚拟控制量，将非线性系统逐步线性化。首先基于系