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介绍扫地机器人的资料

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家电的

一种，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空

方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一

般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家电的

一种，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。

从信息处理出发，将扫地机器人运行流程视为信息输入、处理、输出的过程，

并将技术解构为感知、决策、执行三大系统，然后再根据这三大系统来分析扫

地机器人各种功能原理与各类软硬件技术。

1.感知系统

正如人类拥有感官感知周围环境，扫地机器人也拥有负责采集环境信息的感

知系统。感知系统是扫地机器人信息输入的受体，本质上是对周围物理环境的

数字化，更具体地说，是对家庭室内环境的数字化。

从模块上看，主要包括测距、识别、检测三个部分；从部件上看，主要包

括传感器和边缘算法。

a.模块：测距、识别、检测

1）测距：测距即测量距离，是扫地机器人实现导航和避障的关键环节。

测距与导航：扫地机器人导航需要进行定位与建图。通过测距，扫地机器人

可以实时获取周围物体与自身距离数据，在所处空间进行实时定位。此外，扫地

机器人通过移动弥补测距的范围限制，最大程度覆盖房间，利用距离数据确定房

间边界和各物体位置，最后完成建图。

2）识别：主要判别清扫对象和避障对象

识别是基于深度学习网络和目标检测算法，对图像中的目标物体进行判别的

技术。扫地机器人通过摄像头对所获图像进行分析，判别家庭环境中的清扫对象

和避障对象，策略性地采取清扫或避障行为。

3）检测：为保障正常工作而进行的信息采集和判断过程

检测特指为保护扫地机器人持续工作而发生的信息采集和判断过程。

大致分为对外检测和对内检测两个部分。

b.硬件：传感器

扫地机器人是多传感器集成体，主要有激光雷达、视觉相机、陀螺仪、加速

度计、碰撞传感器、沿墙传感器、悬崖传感器、防跌落传感器等。

1）激光雷达

激光雷达一般由光源、光束操纵和探测器三部分组成。光源发射的激光光束

经光束操纵后产生角度偏转，由探测器接收光束打在目标物上产生发射/散射的

部分回波，根据测距原理计算得出激光雷达到目标点/线的距离。通过不断扫描

目标物，可得到目标物上全部点/线的距离信息，经过成像处理后便可生成三维

立体图像。

2）视觉相机

视觉相机是一种通过光学装置和非接触式传感器接收并处理物体图像的测

量工具。视觉相机虽然类型众多，但原理相通：先利用光源（可见光或红外光）

照亮目标物，再将目标物原始图像转换为具备亮度/颜色/像素/深度的图像信号，

最后结合距离信息形成目标物的三维模型。根据相机结构和测距原理的差异，

扫地机器人常用的视觉相机可分为单目相机、双目深度相机、3D结构光深度相

机和3D-ToF深度相机。

c.3D结构光深度相机

原理：红外线发射器投射特定编码的光线至物体表面，再由红外线相机进行

拍摄。物体表面高低起伏使得编码光线变形，结合三角测距原理从变形信息中计

算出深度信息，形成深度图像。RGB相机同时拍摄获取物体2D彩色图像。最后

利用算法将深度图像与2D彩色图像（深度图像像素一般低于2D彩色图像）融

合形成彩色的三维模型。

3D结构光深度相机能够主动发射和接收红外光，因此3D结构光方案不受

光照条件和物体条纹的影响，环境适应性更强。此外，3D结构光深度相机精度

较高，测距距离也达到10m水平。由于整体性能较好，3D结构光相机被应用于

扫地机器人的避障领域。

d.3D-TOF深度相机

原理：3D-ToF深度相机主动发射红外线照亮场景并接收目标物反射光，通

过发射光与反射光的时间差计算出传感器与物体各点间的距离，这些距离信息与

ToF相机的像素矩阵一一对应，由此可得到深度图像。

3DToF相机采用ToF测距原理，具备