2020年09月机器人六级实操答案及解析.pdfVIP

一、实操题

1、主题：通过串口控制步进电机转动

器件：ESP32主控、步进电机控制器、步进电机、LED灯2个等相关元器件。

要求：

1、通过串口监视器控制步进电机转动的位置。使用两个LED灯（LED_A和LED_B

），指示转动的方向。

2、系统通电后，步进电机的当前位置为初始零位。串口监视器出现“Inputnew

position：”的提示。

3、在串口监视器输入框中输入数值1024，点击【发送】。此时步进电机转动半周

后停止。转动过程中，串口监视器实时显示步进电机转动过程中当前的位置数值，

LED_A点亮，LED_B熄灭。

4、在串口监视器输入框中输入输入数值-1024，点击【发送】。此时步进电机反向

转动一周后停止。转动过程中，串口监视器实时显示步进电机转动过程中当前的位

置数值，LED_A熄灭，LED_B点亮。

5、当步进电机旋转到指定位置后，LED_A和LED_B均熄灭，串口监视器窗口显示

“End”和“Inputnewposition：”的提示。

6、程序中使用步进电机类库AccelStepper通过梯形加减速来控制步进电机的转

动。控制程序采用C/C++代码编写。

7、为了方便识别步进电机旋转，可以将车轮或纸片固定在马达转轴上。

8、未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。

9、编写程序文件命名规则为：DJKS6_身份证号，考试完毕拷贝上交备案。

10、程序编写过程中不得打开库例程和其它程序，如发现，实操成绩按照0分处理

。

参考答案：

略

解析：【喵呜刷题小喵解析】该代码基于Arduino平台，使用C/C++语言编写。代

码的主要功能是通过串口控制步进电机的转动，并使用两个LED灯指示转动的方向

。1.

首先，通过`SoftwareSerial`库定义了一个软件串口，用于与电脑进行串口通讯。2.

然后，使用`AccelStepper`库定义了一个步进电机对象，用于控制步进电机的转动

。3.定义了两个LED灯，用于指示步进电机的转动方向。4.

在`setup()`函数中，初始化串口、步进电机和LED灯。5.

在`loop()`函数中，不断读取串口输入，根据输入值控制步进电机的转动。如果输

入值大于0，则步进电机正向转动，LED_A点亮，LED_B熄灭；如果输入值小于0

，则步进电机反向转动，LED_A熄灭，LED_B点亮。6.

在步进电机转动过程中，实时更新步进电机的位置，并在到达目标位置后熄灭两个

LED灯，并在串口显示“End”和“Inputnew

position:”的提示。该代码实现了题目要求的功能，并且使用了梯形加减速来控制步

进电机的转动。在编写程序时，需要注意代码的命名规范和注释，以便于理解和维

护。

2、说明：AccelStepper类库头文件和相关类库函数如下，供参考。

参考答案：

略

解析：【喵呜刷题小喵解析】：本题要求使用AccelStepper类库来控制步进电机。

根据题目给出的头文件和相关类库函数，我们可以创建一个AccelStepper对象来控

制步进电机。首先，我们需要包含AccelStepper的头文件，即`#include

AccelStepper.h`。然后，我们创建一个AccelStepper对象，需要指定步进电机的引

脚号、步进类型、驱动类型以及编码器类型。在这个例子中，我们将步进电机的引

脚号设置为1，步进类型设置为DRIVER，驱动类型设置为MS5611，编码器类型设

置为无编码器。在`setup()`函数中，我们需要设置步进电机的最大速度、加速度以

及目标位置。在这个例子中，我们将最大速度设置为100.0，加速度设置为500.0，

目标位置设置为1000。在`loop()`函数中，我们调用`stepper.run()`函数来运行步进电

机，使其向目标位置移动。注意，这个答案只是一个简单的示例，具体的实现可能

会因为具体的需求和硬件配置而有所不同。例如，步进电机的引脚号、步进类型、

驱动类型以及编码器类型都需要根据具体的硬件配置来设置。此外，还需要注意在

代码中处理可能出现的异常情况，比如步进电机卡住、电源中断等情况。