电力变换器控制仿真：模型预测控制仿真_（17）.不确定性和鲁棒性处理方法.docxVIP

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不确定性和鲁棒性处理方法

在电力变换器控制仿真中，不确定性和鲁棒性是两个非常重要的概念。不确定性可以来源于多种因素，包括参数变化、外部扰动、测量噪声等。这些不确定性因素会对系统的性能产生显著影响，甚至导致控制失效。鲁棒性则是指控制系统在存在不确定性的情况下，仍然能够保持稳定性和性能的能力。本节将详细介绍如何在模型预测控制（MPC）中处理不确定性和提高系统的鲁棒性。

不确定性的来源

参数变化

电力变换器的参数（如电感、电容、电阻等）在实际运行中可能会发生变化。这些变化可能由于环境温度、老化、制造误差等因素引起。参数变化会影响系统的动态特性，进而影响控制效果。

外部扰动

外部扰动是指系统外部不可控的输入，如电网电压波动、负载变化等。这些扰动可能会导致系统的输出偏离预期值，影响控制性能。

测量噪声

在实际系统中，传感器测量的数据通常会包含噪声。这些噪声会对控制器的输入数据产生影响，导致控制决策不准确。

不确定性的影响

不确定性因素的存在会使模型预测控制的效果大打折扣。具体表现在以下几个方面：

控制性能下降

不确定性导致预测模型与实际系统之间的偏差增大，从而使控制性能下降。例如，参数变化可能会使系统的响应时间变长，导致控制延迟。

稳定性问题

在极端情况下，不确定性可能会导致控制系统失去稳定性。例如，外部扰动过大可能会使系统进入不稳定状态。

优化目标偏离

不确定性会影响优化目标的实现。在模型预测控制中，优化目标通常基于预测模型来设定。如果预测模型与实际系统有较大偏差，优化目标可能会偏离实际需要。

处理不确定性的方法

1.确定性等效法

确定性等效法通过将不确定参数替换为确定性参数来简化问题。这种方法适用于不确定性较小且参数变化范围已知的情况。

例子：电感参数变化

假设我们有一个DC-DC变换器，其模型为：

V

其中，Vok是输出电压，uk是输入电压，A和B是系统参数。如果电感

importnumpyasnp

#系统参数

L_min=100e-6#最小电感值

L_max=150e-6#最大电感值

L_avg=(L_min+L_max)/2#平均电感值

#计算确定性等效参数

A_avg=1-(R*T)/(L_avg*C)

B_avg=(T/L_avg)*(1/(1+(R*T)/(L_avg*C)))

#定义系统模型

defsystem_model(Vo,u,A,B):

returnA*Vo+B*u

#仿真

Vo=12#初始输出电压

u=24#输入电压

T=1e-3#采样时间

R=1#电阻

C=100e-6#电容

forkinrange(100):

Vo=system_model(Vo,u,A_avg,B_avg)

print(fOutputvoltageatstep{k}:{Vo:.4f}V)

2.鲁棒优化

鲁棒优化是在优化过程中考虑不确定性因素，使优化结果在各种不确定情况下都能保持良好的性能。常见的鲁棒优化方法包括最坏情况优化和鲁棒约束优化。

最坏情况优化

最坏情况优化是在优化过程中考虑最坏情况下的不确定性，确保系统在最坏情况下也能满足性能要求。

例子：电网电压波动

假设电网电压波动范围为Vmin

importcvxpyascp

#定义变量

u=cp.Variable()

#定义参数

V_min=220#最小电网电压

V_max=240#最大电网电压

R=0.1#电阻

L=100e-6#电感

C=100e-6#电容

T=1e-3#采样时间

V_ref=230#参考电压

#定义系统模型

A=1-(R*T)/(L*C)

B=(T/L)*(1/(1+(R*T)/(L*C)))

#定义目标函数

Vo_min=A*Vo+B*u*V_min

Vo_max=A*Vo+B*u*V_max

#最坏情况优化

objective=cp.Minimize(cp.max(cp.abs(Vo_min-V_ref),cp.abs(Vo_max-V_ref)))

constraints=[0=u,u=1]#输入电压约束

problem=cp.Problem(objective,constraints)

#求解

problem.solve()

p