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机械臂运动规划算法创新研究

目录

机械臂运动规划算法创新研究概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

现代机械臂运动规划技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.1基于模型的运动规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1.1模型建立与简化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1.2逆运动学与正向运动学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2基于经验的运动规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2.1规则学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2.2准则协商．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3智能优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3.1遗传算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.3.2粒子群优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.3.3神经网络．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

机械臂运动规划算法的创新研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.1机器学习融入运动规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.1.1监督学习方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.1.2强化学习方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.1.3半监督学习方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.2多传感器融合与运动规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.2.1数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.2.2传感器信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

3.2.3基于深度学习的决策机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

3.3任务依赖性与运动规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

3.3.1任务识别与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

3.3.2任务动态调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

3.4逆动力学约束与运动规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

3.4.1约束条件处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

3.4.2道德约束与运动规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

仿真实验与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

4.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

4.1.1机械臂模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

4.1.2仿真环境设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87

4.2算法性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88

4.2.1动作精度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91

4.2.2能耗效率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94

4.2.3稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．99

5.1主要研究成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．101

5.2研究局限性与未来方向．