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多功能特殊移动机器人平台：设计创新与动力学深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已成为当今研究的重要领域之一，广泛应用于工业自动化、医疗、军事、航空航天等多个领域，从简单的工业机械臂到复杂的人形机器人，机器人的类型日益丰富。其中，特殊移动机器人作为机器人领域的重要分支，能够在复杂、危险或人类难以到达的环境中执行任务，如爬壁机器人可用于建筑物外墙的检测与维护，水下机器人可开展海洋资源勘探与水下救援，高空机器人能助力高空作业等，越来越成为实现复杂工业生产和服务任务的重要手段。

然而，现有的特殊移动机器人仍存在一些亟待解决的问题。一方面，许多特殊移动机器人缺乏灵活