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三指灵巧手：基于三维建模的运动学特性与应用研究.docxVIP

三指灵巧手：基于三维建模的运动学特性与应用研究.docx

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    三指灵巧手：基于三维建模的运动学特性与应用研究

    一、引言

    1.1研究背景与意义

    随着机器人技术的飞速发展，机器人在工业生产、医疗康复、太空探索、日常生活服务等众多领域的应用日益广泛。灵巧手作为机器人实现精细操作的关键部件，其性能直接影响着机器人在复杂任务中的执行能力。三指灵巧手因其结构相对简单、操作灵活且具备一定的多功能性，在机器人领域占据重要地位。

    在工业生产中，三指灵巧手能够完成如精密零件的装配、微小物体的抓取与放置等任务，提高生产效率和产品质量；在医疗康复领域，可辅助患者进行康复训练，帮助他们恢复手部功能，也能用于手术辅助，实现更精准的操作；在太空探索中，可协助宇航员完成各种复杂的太空

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