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矿山无人驾驶技术应用研究
目录
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
矿山无人驾驶环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1矿山作业环境特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.2矿山无人驾驶面临的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.3矿山无人驾驶发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
矿山无人驾驶关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.1定位与建图技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.2感知与识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.3决策与规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.4通信与控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.5车辆平台与可靠性技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
面向矿山的无人驾驶应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.1主要运输场景应用分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.2掘进与开采辅助场景应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.3维护与巡检场景应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.4多场景协同作业挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
矿山无人驾驶系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
5.1系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.2关键子系统集成方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.3矿用特定功能开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
5.4平台原型搭建与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
矿山无人驾驶安全性与可靠性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
6.1安全风险与隐患识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
6.2安全保障技术方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
6.3路测验证与风险评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
6.4运行维护与故障诊断．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
经济效益与社会影响评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
7.1经济效益量化分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
7.2对生产经营模式的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
7.3对从业人员结构的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87
7.4社会可持续发展价值探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87
研究结论与发展展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88
8.1主要研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
8.2研究不足之处．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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