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2.5.4工具数据的设定
工具数据Tooldata是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP，重量，
重心等参数数据。
不同的机器人应用就可能配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊
枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具，如图：
图2.5.13工具TCP点
默认工具(tool0)的工具中心点（ToolCenterPonit）位于机器人安装法兰的
中心，如下图，图中的A点就是原始的TCP点。
图2.5.14机器人默认TCP点
（1）TOOLDATA数据组成
tooldata用于描述工具（例如，焊枪或夹具）的特征。此类特征包括工具中
心点（TCP）的位置和方位以及工具负载的物理特征。
tooldata由3个部分组成，如下表：
表2.5.3TOOLDATA数据组成
工具数据tooldata实例：
工具数据gripper定义内容如下：
机械臂正夹持着工具。
TCP所在点沿着工具坐标系X方向偏移97.4mm，沿工具坐标系Z方向偏移
223.1mm。
工具的X方向和Z方向相对于腕坐标系Y方向旋转45°。
工具重量为5kg。
重心所在点沿着腕坐标系X方向偏移23mm，沿腕坐标系Z方向偏移75mm。
可将负载视为一个点质量，即不带转矩惯量。
（2）工具中心点的设定原理
首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。
然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。
通过之前学习到的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点以最少四
种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。（为了获得更准确的TCP，我们
在以下的例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，
第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具
参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。）
机器人就可以通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP
的数据就保存在TOOLDATA这个程序数据中被程序进行调用。
操纵步骤如下：
1）主菜单——“手动操纵”——“工具坐标”——“新建”
图2.5.15设定工具原点步骤1
来到此页面，对工具数据属性进行设置，单击“确定”。
2）选中tool1后，点击“编辑”菜单中的“定义”选项。
图2.5.16设定工具原点步骤2
3）选择“TCP和Z，X”方法设定TCP。
图2.5.17设定工具原点步骤3
4）选择合适的手动操纵模式——按下使能键，使用摇杆使工具参考点去靠
上固定点，作为第一个点。
图2.5.18设定工具原点步骤4
5）选中点1，点击“修改位置”，将点1位置记录下来。
图2.5.19设定工具原点步骤5
6）工具参考点以此姿态靠上固定点。
图2.5.20设定工具原点步骤6
7）选中点2，点击“修改位置”，将点2位置记录下来。
图2.5.21设定工具原点步骤7
8）工具参考点以此姿态靠上固定点。
图2.5.22设定工具原点步骤8
9）选中点3，点击“修改位置”，将点3位置记录下来。
图2.5.23设定工具原点步骤9
10）工具参考点以此姿态靠上固定点。
图2.5.24设定工具原点步骤
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