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任务一高速列车刹车片摩擦块搬运与摆放
2.1.3工业机器人的系统组成
工业机器人系统主要由执行机构、驱动装置、控制系统和感知反馈系统四大
部分构成，每一部分还由若干个子机构组成，如图2.1.3所示。
图2.1.3工业机器人结构
执行机构：包括工业机器人的足、腿、手、臂、腰及关节等，它是机器人运
动和完成某项任务所必不可少的组成部分。
驱动装置：用来有效驱动执行机构的装置，通常采用液压、电动或气动，有
直接驱动和间接驱动两种方式。
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