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1前馈控制一般有四种构造形式，分别为：（),(),
（）,（）。
2工业上PI控制器一般可以分为四类，分别为：（),(),(),
（）o
（1）Smith预估赔偿控制对给定值的跟随效果比对干扰品的克制效果要好（）
2（）在PI控制中，若系统震荡剧烈，则应加大
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