双目视觉惯性里程计在线标定算法研究.pdf

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摘要

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移动机器人是现代科技的重要成果之一,在农业、工业、服务业等多个领域

得到了广泛的应用,为我们的社会带来了巨大的变革和便利。移动机器人要在未

知环境中稳定的运行,需要依靠传感器来感知周围的环境,而要对传感器的数据

进行准确地运用,首先要对传感器的参数进行准确地标定。但是现在大多数标定

方法为离线标定,耗费人力物力。并且在移动机器人的长时间运行中,存在因传

感器外参变化而造成离线标定参数失效的情况,进而导致定位漂移问题。针

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