2025《机械臂的控制方法研究国内外文献综述》2100字.docx

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机械臂的控制方法研究国内外文献综述

1.1机械臂的结构组成

如图1-1，机械臂由六个系统组成；这六个系统可分为三个模块，包括驱动模块、机械模块以及传感模块。

图1-1机械臂系统构成

工业机器人在各种生产环境下发挥着不同的作用，例如：焊接、码垛、喷涂、清理，这些作用上的区别就是工业机器人的通用分类准则。除此之外，机械臂还有多种分类方法，如：按照其结构形式，可分为串联式和并联式；按照其操作坐标的种类，可分为圆柱坐标、球坐标型等等。

总体而言，机械臂的组成有三个部分，其中包含：腰座式旋转机构、并联机构和尾端执行机构。这三个部分主要实现以下功能：腰部通过自身的