2025 年人形机器人零力矩点（ZMP）平衡控制算法考核卷及答案.docxVIP

2025年人形机器人零力矩点（ZMP）平衡控制算法考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题

1.人形机器人零力矩点(ZMP)的物理意义是指：

(A)机器人质心的投影点

(B)支撑脚构成的支撑多边形的重心

(C)在当前运动状态下，能使机器人惯性力和重力合力矩为零的地面点

(D)机器人所有关节转动的平衡点

2.对于一个单腿站立的人形机器人，在其脚底与地面接触且无水平运动的情况下，其零力矩点(ZMP)的位置必定位于：

(A)脚底圆心正下方

(B)支撑多边形外部的任意位置

(C)支撑多边形内部或边界上

(D)机器人质心正下方

3.在使用基于线性倒立摆模型(LinearInvertedPendulumModel,LIPM)的ZMP控制方法时，通常假设：

(A)机器人具有多个同时着地的脚

(B)机器人质心位于几何中心

(C)支撑多边形是一个正多边形

(D)机器人运动速度远小于重力加速度

4.下列哪一项不是影响人形机器人静态稳定性的关键因素？

(A)机器人的重心高度

(B)支撑多边形的面积

(C)机器人的关节刚度

(D)重力加速度的大小

5.ZMP控制律通常需要生成一个期望的ZMP轨迹，该轨迹的生成主要考虑：

(A)机器人最大跳跃高度

(B)机器人最大运行速度

(C)机器人平衡时的稳定性裕度

(D)机器人关节扭矩限制

6.当实际ZMP点落在支撑多边形外部时，通常意味着：

(A)机器人处于动态平衡状态

(B)机器人即将发生倾倒

(C)机器人可以通过原地转动恢复平衡

(D)机器人当前关节配置是唯一的

7.稳定裕度(MarginofStability)通常用来衡量：

(A)控制系统的响应速度

(B)机器人克服干扰的能力

(C)机器人偏离平衡点后恢复平衡的可能性范围

(D)机器人能量消耗效率

8.在人形机器人步态规划中，ZMP规划的一个主要目标是：

(A)最小化步态切换时的冲击

(B)最大化机器人的运动速度

(C)确保每一步的ZMP始终落在支撑多边形内

(D)减少机器人关节的运动范围

9.与传统倒立摆模型相比，人形机器人ZMP模型的复杂性主要在于：

(A)质心计算更加复杂

(B)需要考虑非完整约束

(C)支撑多边形通常是静态的

(D)控制律推导更加简单

10.下列哪种控制方法通常不直接依赖于ZMP的概念？

(A)基于模型的控制(Model-BasedControl)

(B)零动态控制(ZeroDynamicsControl)

(C)线性化ZMP控制(LinearizedZMPControl)

(D)滑模控制(SlidingModeControl)中的某些变种

二、填空题

1.零力矩点(ZMP)的计算通常需要知道机器人的______、______以及脚端位置等信息。

2.对于一个N足机器人，其支撑多边形定义为所有______的集合。

3.当ZMP位于支撑多边形边界上时，机器人处于______平衡状态。

4.动态零力矩点(DynamicZMP,DZMP)考虑了机器人运动产生的______，比静态ZMP更具预测性。

5.基于ZMP的常见控制律形式为F=k_ZMP*(z_ZMP-z_g)*n，其中n是指向______的单位向量，k_ZMP是控制增益。

6.稳定裕度通常与支撑多边形的______和机器人重心的______有关。

7.人形机器人在行走或跑动时，ZMP需要根据脚掌的______和机器人的______进行连续规划。

8.ZMP控制的一个主要局限性是它通常需要假设机器人______是已知的。

9.为了克服ZMP控制需要精确模型和静态脚端位置的局限，研究者提出了动态ZMP、______等多种扩展方法。

10.在线性化ZMP控制中，期望ZMP轨迹通常需要保证其端点处的______满足特定条件以保证稳定。

三、简答题

1.简述支撑多边形(SupportPolygon)的概念及其在ZMP分析中的作用。

2.解释什么是静态稳定性，并简述ZMP判断静态稳定性的条件。

3.简述动态零力矩点(DZMP)的概念及其