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《自动控制理论》习题集及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述自动控制系统的定义、组成及其分类。

二、

已知控制系统的传递函数为\(G(s)=\frac{10(s+1)}{s(s^2+s+1)}\)，请绘制其结构图。

三、

描述一阶系统和二阶系统的典型单位阶跃响应性能指标，并说明其物理意义。

四、

系统特征方程为\(s^3+2s^2+3s+4=0\)。请分别使用劳斯判据和赫尔维茨判据判断该系统的稳定性。

五、

已知系统的开环传递函数为\(G(s)H(s)=\frac{K}{s(s+2)(s+5)}\)。请绘制当\(K\)从零变化到无穷大时系统的根轨迹，并分析系统稳定性随\(K\)变化的情况。

六、

系统开环传递函数\(G(s)H(s)=\frac{10}{s(s+1)}\)。请绘制其Bode图，并计算幅值裕度和相角裕度。

七、

单位负反馈系统的开环传递函数\(G(s)=\frac{4}{s(s+2)}\)。当输入信号为单位斜坡信号\(r(t)=t\)时，求系统的稳态误差\(e_{ss}\)。

八、

已知系统的闭环传递函数为\(\Phi(s)=\frac{2}{s^2+3s+2}\)。求系统的自然频率、阻尼比，并判断系统的稳定性。若系统不稳定，请说明原因。

九、

设单位负反馈系统的开环传递函数\(G(s)=\frac{K}{s(s+1)}\)。若要求系统在单位阶跃响应中，超调量\(\sigma\%\leq10\%\)，请确定\(K\)的取值范围。

十、

简述PID控制器的三种基本控制规律（P、I、D），并说明它们各自的作用。

十一、

解释传递函数、结构图和信号流图在描述控制系统方面的联系和区别。

十二、

为什么说奈奎斯特稳定性判据是频域分析法的核心？请简述其基本思想。

试卷答案

一、

自动控制系统是指由相互关联的元件组成，旨在自动地测量、比较、处理和控制一个或多个受控变量，使其按照预定的规律运行的综合系统。组成：通常包括被控对象、测量元件（传感器）、比较元件（比较器，常隐含在控制器中）、控制器（放大器和校正网络）和执行元件。分类：按输入信号形式可分为恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统；按系统结构可分为线性控制系统与非线性控制系统、连续控制系统与离散控制系统、单变量控制系统与多变量控制系统、确定性控制系统与不确定性控制系统等。

二、

结构图绘制：

1.绘制各环节方框，并标注传递函数：一个方框代表一个环节，如\(\frac{10(s+1)}{s}\)，\(\frac{1}{s^2+s+1}\)。

2.用有向线段连接各方框，表示信号传递方向。输入信号从左向右，经过各环节，最终输出。

3.在信号输入、输出处和各环节之间添加必要的summationpoint(求和点，表示比较)和pickoffpoint(取样点，表示测量，虽然本题未明确要求，但结构图中常隐含)。

注意：根据\(G(s)=\frac{10(s+1)}{s(s^2+s+1)}\)可视为\(\frac{10}{s}\)串联\(\frac{s+1}{s^2+s+1}\)，结构图为\(\frac{10}{s}\)和\(\frac{s+1}{s^2+s+1}\)串联。

三、

一阶系统：其传递函数为\(G(s)=\frac{1}{\taus+1}\)。典型单位阶跃响应为\(c(t)=1-e^{-t/\tau}\)。性能指标：时间常数\(\tau\)，表示响应达到最终值（1）的63.2%。响应无超调，无振荡。

二阶系统：其传递函数为\(G(s)=\frac{\omega_n^2}{s^2+2\zeta\omega_ns+\omega_n^2}\)。典型单位阶跃响应根据阻尼比\(\zeta\)不同而不同。

性能指标：

*自然频率\(\omega_n\)：决定系统响应的快慢（周期或上升时间）。

*阻尼比\(\zeta\)：决定系统响应的平稳性和快速性（超调量、调节时间）。

*超调量\(\sigma\%=e^{\frac{-\zeta\pi}{\sqrt{1-\zeta^2}}}\times100\%\)。

*调节时间\(t_s\)：响应进入并保持在最终值±5%（或±2%）误差带内所需的最短时间。

*振荡次数\(N\)。

四、

劳斯判据：

1.列写劳斯表：