移动机械臂轨迹跟踪控制与路径规划的协同优化研究.docx

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2025-11-17 发布于上海
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移动机械臂轨迹跟踪控制与路径规划的协同优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的迅猛发展，移动机械臂作为机器人领域的重要研究方向，融合了移动平台的灵活性与机械臂的操作能力，在多个领域展现出了巨大的应用潜力，发挥着不可或缺的作用。在制造业中，移动机械臂能够承担物料搬运、零部件装配以及产品加工等任务，显著提高生产效率和产品质量。以汽车制造为例，移动机械臂可灵活穿梭于生产线之间，精准抓取和放置零部件，实现自动化装配，大大缩短了生产周期，降低了人力成本。在物流仓储行业，它们能够在仓库中自主导航，完成货物的存储、分拣和搬运工作，有效提升物流效率，减少人工操作的失误。特别是在面对大型、重型货