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第３９卷第５期自动化仪表Ｖｏｌ３９Ｎｏ５
２０１８年５月ＰＲＯＣＥＳＳＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＴＩＯＮＭａｙ．２０１８
ＯＲＢ特征四叉树均匀分布算法
刘宏伟，余辉亮，梁艳阳
（西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点试验室，四川绵阳６２１０１０）
摘要：针对采用传统加速旋转不变性特征提取算法对图像进行特征提取时存在的特征点分布不均匀、冗余特征较多的问题，提出
了一种ＯＲＢ特征四叉树均匀化处理算法。该算法通过构建高斯图像金字塔，对每层图像进行八叉树网格划分，进而进行ＦＡＳＴ角点
检测；对较难提取的网格进行降阈值再检测，实现ＦＡＳＴ角点自适应提取。根据角点进行四叉树划分，设计迭代算法计算节点；然后根
据关键点的响应度，筛选出每个节点中最佳的关键点，从而大幅度降低冗余角点数。试验验证了所提算法得到的图像特征分布更均
匀，且冗余特征明显减少，具有比传统算法更优越的性能。该算法可以用于不同研究领域，如视觉ＳＬＡＭ、三维重建、遥感超分辨率图
像配准等对配准精度以及实时性要求较高的场合。
关键词：四叉树；ＯＲＢ特征；均匀分布；图像金字塔；ＦＡＳＴ角点自适应提取
中图分类号：ＴＨ７；ＴＰ３９１．４文献标志码：ＡＤＯＩ：１０．１６０８６／ｊ．ｃｎｋｉ．ｉｓｓｎ１０００⁃０３８０．２０１７０９０００４
ＯＲＢＦｅａｔｕｒｅＱｕａｄｔｒｅｅＵｎｉｆｏｒｍＤｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎＡｌｇｏｒｉｔｈｍ
ＬＩＵＨｏｎｇｗｅｉ，ＹＵＨｕｉｌｉａｎｇ，ＬＩＡＮＧＹａｎｙａｎｇ
（ＲｏｂｏｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＳｐｅｃｉａｌＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＳｉｃｈｕａｎＰｒｏｖｉｎｃｅ，
ＳｏｕｔｈｗｅｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｍｉａｎｙａｎｇ６２１０１０，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｄｉｓａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｆｅａｔｕｒｅｅｘｔｒａｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｒｉｅｎｔｅｄｆａｓｔａｎｄｒｏｔａｔｅｄｂｒｉｅｆ（ＯＲＢ），ｉ．ｅ．，ｔｈｅ
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ｐｒｏｐｏｓｅｄ．ＴｈｒｏｕｇｈｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｎｇａＧａｕｓｓｉａｎｉｍａｇｅｐｙｒａｍｉｄ，ｏｃｔｒｅｅｍｅｓｈｉｎｇｉｓｐｅｒｆｏｒｍｅｄｏｎｅａｃｈｌａｙｅｒｏｆｔｈｅｉｍａｇｅ，ａｎｄｔｈｅｎ，ＦＡＳＴ
ｃｏｒｎｅｒｄｅｔｅｃｔｉｏｎｉｓｐｅｒｆｏｒｍｅｄ；ｆｏｒｔｈｅｍｅｓｈｗｈｉｃｈｉｓｄｉｆｆｉｃｕｌｔｔｏｂｅｅｘｔｒａｃｔｅｄ，ｄｅｃｒｅａｓｅｔｈｅｔｈｒｅｓｈｏｌｄ，ｔｈｅｎｄｅｔｅｃｔ，ａｎｄＦＡＳＴｃｏｒｎｅｒ
ｐｏｉｎｔｓａｄａｐｔｉｖｅｅｘｔｒａｃｔｉｏｎｉｓｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｏｒｎｅｒｐｏｉｎｔ，ｔｈｅｑｕａｄｔｒｅｅｄｉｖｉｓｉｏｎｉｓｃｏｎｄｕｃｔｅｄ，ｔｈｅｉｔｅｒａｔｉｖｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ
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ｓｃｒｅｅｎｅｄｏｕｔ，ｔｈｕｓｇｒｅａｔｌｙｒｅｄｕｃｅｔｈｅｎｕｍｂｅｒｏｆｒｅｄｕｎｄａｎｔｃｏｒｎｅｒｓ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｖｅｒｉｆｙｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔ
我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
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