基于UWB的LOS_NLOS测距定位方法研究.pdfVIP

杭州电子科技大学硕士学位论文

摘要

随着全球对室内高精度定位问题的重视，超宽带(Ultra-Wideband,UWB)定位技

术逐渐兴起，成为室内定位技术的主力军。然而，在一些复杂环境中由于障碍物密集和

地势复杂等因素，导致UWB信号的传播在视距(LineofSight,LOS)与非视距(Non

LineofSight,NLOS)两种方式之间随机切换，使得定位的精度下降。本文针对复杂环

境下的UWB定位问题进行研究，主要研究包含两部分内容：

(1)复杂环境下基于多维尺度标度(MutidimensionalScaling,MDS)的UWB静态

定位问题。在这一部分内容中，首先分析了经典MDS算法在UWB定位中的应用，并

就经典MDS算法在实际应用过程中，由于测量误差较大导致的定位不稳健进行了改

进。采用基于最小绝对误差(LeastAbsoulteError,LAE)的原则构造出关于距离的代

价函数，得到一种基于LAE的MDS算法，使得MDS算法更加稳健。同时，建立一

种基于广义重心坐标的还原算法，将MDS算法所求的相对位置还原到绝对位置。针

对锚节点标定花费大量人力物力资源的问题进行研究，建立了一种基于MDS的锚节

点自标定算法。在锚节点自标定算法中，首先利用距离信息构建出定位坐标系，然后

通过一种分布式的方法来求解出其它锚节点在该坐标系中的位置，从而实现所有锚节

点的自标定，达到节约人工成本的目的。

(2)复杂环境下基于序贯扩展卡尔曼(SquentialExtendedKalmanFilter,SEKF)

和距离重构的移动目标定位问题。首先利用SEKF算法来得到移动位置的估计值，计

算出移动目标到各锚节点的预测距离与测量距离的差值，然后通过马氏距离分类器识

别出测量值的传播条件。当LOS的个数不满足定位的需求时采用一种距离重构的算

法对NLOS进行重构，从而实现定位精度的提高。在该算法中，采用SEKF算法，避免

了传统扩展卡尔曼求解高维逆矩阵的问题，减轻了算法的复杂度与计算量。同时，建

立了一种距离重构算法实现NLOS的重构，使得在NLOS较多时也能保持较好的定

位性能。

关键词:UWB定位,非视距,MDS,自标定,SEKF,距离重构

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杭州电子科技大学硕士学位论文

ABSTRACT

Withmuchmoreconcernsonindoorhigh-precisionpositioning,Ultra-Wideband

(UWB)positioningtechnologyhasgraduallyemergedandbecomethemainstreamof

indoorpositioningtechnology.However,insomecomplexenvironmentsduetodense

obstaclesandcomplexterrain,UWBsignalsswitchrandomlybetweentheline-of-sight

(LOS)andnon-line-of-sight(NLOS)transmission.Asaresult,positioningaccuracyis

compromised.ThisthesisfocusesonUWBpositioningmethodsincomplexenviron-

mentswithLOSandNLOSrangemeasurements.Themainresearchconsistsoftwo

parts:

(1)ThefirstproblemunderstudyistheUWBstaticpositioningproblembased

onmultidimensionalscaling(MDS)incomplexenvironments.