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第39卷第1期白动化仪表Vol.39No.1
2018年1月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONJan.2018
KUKAKR6机器人的运动学分析与仿真
李光亮，陈君若
(昆明理工大学机电工程学院，云南昆明560500)
摘要：为研究KUKA机器人的运动情况，讨论了机器人的运动学问题，建立了KUKAKR6机器人坐标系。采用改进的D-H法，确
定机器人的连杆运动参数，对机器人的正、逆运动学问题进行分析。利用MATLAB的RoboticsToolbox模块建立机器人模型，完成了
KUKAKR6机器人的运动学仿真。通过对空间轨迹仿真，分析了机器人运动过程中的关节稳定性，如位移、速度、加速度变化等。
KUKAKR6机器人的运动学分析与仿真，为机器人焊接系统的马鞍形焊缝焊接提供了理论基础。
关键词：MATLAB;KUKAKR6;机器人；运动学分析；轨迹规划；RoboticsToolbox
中图分类号：TH16;TP24文献标志码：ADOI：10.16086/j.cnki.issnlOOO-0380.201801009
KinematicsAnalysisandSimulationforKUKAKR6Robot
LIGuangliang,CHENJunruo
(SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,KunmingUniversityofScienceandTechnology,Kunming560500,China)
Abstract：TostudythemovementofKUKArobot,thekinematicsofrobotisdiscussed.Basedontheestablishmentofthe
coordinatesystemofKUKAKR6robot,theimprovedD-Hmethodisusedtodeterminatethemotionparametersoflinkageof
robot,andthepositiveandnegativekinematicsissuesoftherobotareanalyzed.TherobotmodelisestablishedbyusingRobotics
ToolboxmoduleofMATLAB,andthekinematicssimulationofKUKAKR6robotiscompleted.Throughthesimulationofspace
trajectory,thejointstability,thevariationsofdisplacement,velocityandaccelerati
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