基于合作竞争网络的多智能体系统协同行为分析.pdfVIP

杭州电子科技大学硕士学位论文

摘要

随着人工智能与大数据时代的到来，分布式控制思想在控制科学和计算机等

领域发展迅速，引起专家学者的广泛讨论。对比集中式控制，分布式控制具有分

散性强，稳定性高等优势。本文在合作竞争网络的框架下，讨论了具有切换拓扑

时系统的分布式镇定和结构平衡与非平衡时异质不确定性多智能体系统的协同

行为，得到了实现相应协同行为的充分条件，具体工作如下：

第一章从系统科学与控制的角度介绍了多智能体系统协同行为的研究背景

和研究现状。

第二章介绍了代数图论的基本知识和判断稳定性的相应工具，如Laplacian

矩阵的相关定理，Barbart引理等。

第三章在结构平衡的前提下，讨论了多智能体系统在具有切换拓扑的合作竞

争网络中的分布式镇定问题。整体网络在无通信与合作竞争子系统中进行切换，

证明了无通信子系统可看作是切换系统中的稳定子系统类，同时，合作竞争网络

中的子系统为不稳定的子系统类。通过设计切换律得到闭环系统实现分布式镇定

的充分条件。在此基础上，为简化切换律的设计过程，提出了周期性切换律。最

后进行了仿真验证。

第四章在网络无向的前提下，针对一类不确定性的异质个体，讨论了其在结

构平衡与非平衡情况下的协同行为，通过分布式Lyapunov再设计策略，得到了

相应的分布式控制器与未知参数的自适应控制律。在它们的共同作用下，该异质

不确定性多智能体系统在结构不平衡网络中可实现分布式镇定，同时针对结构平

衡的网络可实现输出二分一致性。最后进行了仿真验证。

第五章总结归纳全文，并指出未来可研究的方向，即高阶个体模型下的协同

行为和具有多种竞争关系网络中相应的协同行为。

关键词：切换拓扑，合作竞争网络，异质不确定性个体，分布式镇定，协同行为，

输出二分一致性

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杭州电子科技大学硕士学位论文

ABSTRACT

Withtheadventoftheeraofartificialintelligenceandbigdata,theideaof

distributedcontrolhasdevelopedrapidlyinthefieldsofcontrolscienceandcomputer,

whichhascausedextensivediscussionsamongexpertsandscholars.Comparedwith

centralizedcontrol,distributedcontrolhastheadvantagesofstrongdispersionand

highstability.Intheframeworkofcooperation-competitionnetwork,thispaper

discussesthedistributedstabilizationofthesystemswithswitchingtopologiesandthe

cooperativebehaviorofheterogeneousuncertainmulti-agentsystemswithstructural

balanceandunbalance.Thesufficientconditionsforrealizingthecorresponding

clusterbehaviorareobtained.Theworkisasfollows:

InChapter1,fromtheperspectiveofsystemscienceandcontrol,theresearch

backgroundandcurrentresearchstatusofcooperativebehavioro