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第３９卷第１１期自动化仪表Ｖｏｌ３９Ｎｏ１１
２０１８年１１月ＰＲＯＣＥＳＳＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＴＩＯＮＮｏｖ.２０１８
ＥｔｈｅｒＣＡＴ实时性对ＳＣＡＲＡ机器人轨迹精度的影响研究
孙琳ꎬ张爱军
(南京理工大学机械工程学院ꎬ江苏南京２１００９４)
摘要:以双相机引导机械手贴合系统为研究背景ꎬ研究了ＥｔｈｅｒＣＡＴ实时性对ＳＣＡＲＡ机器人运动轨迹精度的影响ꎮ对ＳＣＡＲＡ机器
人的运动学进行建模ꎬ采用标准的Ｄ￣Ｈ建模法ꎬ确定机器人的连杆参数ꎬ分析机器人的正运动学和逆运动学ꎬ并采用解析法求解运动
学逆解ꎮ利用ＭＡＴＬＡＢ中的机器人工具箱ＲｏｂｏｔｉｃｓＴｏｏｌｂｏｘꎬ对机器人的运动学进行仿真分析ꎬ验证了运动学模型建立的正确性ꎮ分
析了ＥｔｈｅｒＣＡＴ的实时性ꎬ通过ＥｔｈｅｒＣＡＴ的分布时钟同步机制ꎬ由抓包工具为以太网报文打上时间戳ꎻ采用ｗｉｒｅｓｈａｒｋ抓包软件ꎬ分析数
据传输过程中的抖动延时ꎻ采用示波器ꎬ测出同步误差ꎬ验证了ＥｔｈｅｒＣＡＴ的高同步性ꎮ采用七次多项式轨迹规划算法ꎬ在试验平台进
行了轨迹精度的验证ꎮ验证结果表明:ＥｔｈｅｒＣＡＴ同步时ꎬ其速度给定与反馈的偏差小、波动小ꎮＥｔｈｅｒＣＡＴ实时性的研究为ＥｔｈｅｒＣＡＴ
在机器人领域的应用提供了理论基础ꎬ为ＥｔｈｅｒＣＡＴ在数控加工领域的应用提供参考ꎮ
关键词:ＥｔｈｅｒＣＡＴꎻＳＣＡＲＡ机器人ꎻＭＡＴＬＡＢꎻＲｏｂｏｔｉｃｓＴｏｏｌｂｏｘꎻ实时性ꎻ同步误差ꎻ运动学ꎻ轨迹规划
中图分类号:ＴＨ３ꎻＴＰ２４文献标志码:ＡＤＯＩ:１０.１６０８６/ｊ.ｃｎｋｉ.ｉｓｓｎ１０００￣０３８０.２０１８０５００２２
ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅＩｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆＥｔｈｅｒＣＡＴＲｅａｌ￣ＴｉｍｅＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ
ｏｎｔｈｅＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＡｃｃｕｒａｃｙｏｆＳＣＡＲＡＲｏｂｏｔ
ＳＵＮＬｉｎꎬＺＨＡＮＧＡｉｊｕｎ
(ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＮａｎｊｉｎｇ２１００９４ꎬＣｈｉｎａ)
Ａｂｓｔｒａｃｔ:ＴｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆＥｔｈｅｒＣＡＴｒｅａｌ￣ｔｉｍｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｎｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆＳＣＡＲＡｒｏｂｏｔｍｏｔｉｏｎｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｉｓｒｅｓｅａｒｃｈｅｄｗｉｔｈ
ｔｈｅｄｕａｌ￣ｃａｍｅｒａｇｕｉｄｅｄｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｂｏｎｄｉｎｇｓｙｓｔｅｍａｓｔｈｅｂａｃｋｇｒｏｕｎｄ.ＴｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｏｆＳＣＡＲＡｒｏｂｏｔｉｓｍｏｄｅｌｅｄꎬｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅ
ｓｔａｎｄａｒｄＤ￣Ｈｍｅｔｈｏｄꎬｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｃｏｎｎｅｃｔｉｎｇｒｏｄｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔａｒｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄꎬｔｈｅｐｏｓｉｔｉｖｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎｄｉｎｖｅｒｓｅ
ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔａｒｅａｎａｌｙｚｅｄꎬａｎｄｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｓｏｌｕｔｉｏｎｉｓｓｏｌｖｅｄｂｙａｎａｌｙｔｉｃｍｅｔｈｏｄ.Ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔ
ｉｓｓｉｍｕｌａｔｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅＲｏｂｏｔｉｃｓＴｏｏｌｂｏｘｏｆＭＡＴＬＡＢꎬａｎｄｔｈｅｃｏｒｒｅｃｔｎｅｓｓｏｆｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌｉｓｖｅｒｉｆｉｅｄ.Ｔｈｅｒｅａｌ￣ｔｉｍｅ
ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆＥｔｈｅｒＣＡＴｉｓａｎａｌｙｚｅｄꎬａｎｄｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｃｌｏｃｋｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆＥｔｈｅｒＣＡＴ.
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