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    1.ekf2的线程处理大概如此:数据订阅流入—push（在lib中pop数据并ekf算法处理）?更新和发布数据流

    2.订阅和更新什么都次要；我

    主要是对其中的卡尔曼滤波处理更感兴趣；

    虽然我不做算法；

    但是看看，也没啥大问题！

    不过在此之前，如右方。先要确认自己要发布的消息源源头：尤其是local和global的消息…

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