基于模糊控制仿真机器鱼顶球策略研究.pdfVIP

仿真机器鱼顶球策略研究

，,

（工程大学核科学与技术学院，150001）

摘要：针对2D仿真机器鱼1vs1比赛中采用的传统策略的不足，提出一种新的模糊控制策略。在分析目前比赛策略存在的问

题的基础上，对机器鱼和水球之间在各种位置和距离情况进行分析，并介绍了该策略相比于其它传统策略的优点。实践结果

表明：该策略编写的比赛程序在实际应用中取得了较好的效果。

：仿真机器鱼；模糊控制；进攻策略

RobotCompetitionWaterRobottheRoboticFishStudyonStrategy

Decision-making

TIANZhi-long,WUYi-fan,YANGJie

(CollegeofNuclearScienceandTechnology,HarbinEngineeringUniversity,150001,)

:Aimingatthedeficiencyofusingthetraditionalstrategyinthe2-dimensionalbiomimeticrobotfish1vs1game,anew

strategyoffuzzycontrolisputforward.Basingontheanalysisoftheexistingprobleminpresentstrategy,varioussituationsof

positionanddistanceweenthebiomimeticrobotfishesandwaterpoloareanalyzed.Comparingtothetraditionalstrategy,some

advantagesareintroduced.Theresultoftestsshowstheprogramwhichapplyingthenewstrategycanworkeffectivelyinthegame.

Keywords:biomimeticrobotfish;fuzzycontrol;offensivestrategy

水中机器人比赛是首个由人竞赛时间内以进球多少来判定此次比赛获胜的队伍。

赛项目[1]。其中，仿真组比赛项目包括技术赛、期间一方犯规将按照相应规则进行处罚。

水球1vs1和3vs3比赛以及12m竞速赛。目前，研1.2策略思想

究人员取得的研究成果主要以全视觉机器鱼为研究由于控制策略的最终目的是在最短时间内最

对象，并多数针对单鱼避障或顶球的路径规划。主度地进球，因此策略的重点主要应该放在抢球

要有等提出了基于虚拟切线圆的机器鱼比赛与进球上。通过多次单鱼顶球试验证明，只要将球

进攻策略[2]；等基于模糊逻辑和几何学点与对方球门线点连线的延长线与球边

的机器鱼顶径规划方法[3]；基缘的交点设定为2D仿真机器鱼的目标点，则机器

于模糊控制的转向控制算法[4]等。这些传统策略比鱼就一定能够将球推进对方球门中去，如图1所示。