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行业分析

INDUSTRYANALYSIS

自动驾驶模式下在基地库内精确定位技术研究

饶博

（东风柳州汽车有限公司，柳州545005）

（希迪智驾科技股份有限公司，长沙410000）

摘要：在物流仓储自动化转型及智慧城市建设的大趋势下，自动驾驶车辆的应用愈发普遍。基地库作为车辆“大本营”，精确定位技术缺失，

严重制约其高效运作，本研究聚焦于车辆自动驾驶模式下在基地库内的精确定位问题，分析现有定位技术在基地库场景中的应用局限，综

合运用激光雷达、视觉识别与惯性导航等技术，构建多传感器融合定位系统。通过优化算法与系统架构，提升定位的精度与稳定性，实验

结果表明，该技术显著改善了车辆在基地库内的定位效果。特别地，通过开放环境与城市道路的多场景基础性能测试，为基地库复杂环境

下的算法优化提供了关键参数支撑，最终形成适用于强遮挡、多金属干扰场景的高精度定位方案，为自动驾驶车辆在复杂室内场景下的安

全、高效运行提供了技术支撑。

关键词：自动驾驶；基地库；精确定位；多传感器融合

中图分类号：TP273文献标识码：A

0引言别（RFID）的定位方法在功耗和成本上都相对较低，但它

作为自动驾驶车辆的停车、保养和调度中心，基地库的有效范围较短，定位的准确性也不高，通常被用来标识

的环境相当复杂，有大量的遮挡物。这种情况下，传统的车辆是否进入了指定的区域。超宽带（UWB）的定位技术

全球卫星定位系统信号受到了很大的限制。同时，高精度具有出色的穿透性、高速的传输能力和精确的定位能力，

定位对基地库中自动驾驶车辆自主泊车和避障及其他装备它能够有效地应对复杂环境中的干扰，确保车辆的精确定

的协同作业具有重要意义。所以，对基地库中车辆自动驾位。这种技术经常与RFID技术相结合，并在列车维修基

驶模式精确定位技术进行研究具有理论意义与现实意义。地等场合得到应用。另外，视觉识别定位技术在摄像头的

辅助下获取图像并对车辆的位置及姿态进行分析，精度较

1基地库内定位技术的应用现状高，但是其容易受到光线、遮挡等环境因素的干扰。

尽管全球定位系统在开放区域的表现出色，但在基地

库中，由于金属结构和建筑物的遮挡，信号受到了严重影2基地库内精确定位技术测试的基础

响，导致定位的准确性和可靠性大大降低。针对这一问题，2.1测试设备安装

提出了一种基于蜂窝网络的定位技术，该技术借助于手机在测试车辆上进行RT3000V4及GNSS天线的安装作

信号基站和车辆进行通信来达到粗略定位的目的，但精度业（图1）。对于RT3000V4，需将其稳固地固定于车辆地

很难达到基地库中自动驾驶车辆准确定位的需求[1]。板之上，同时确保其处于车辆中轴线且靠近后轴中心的位

惯性导航系统能够通过测定车辆的加速度和角速度来置，安装时还应尽可能使RT3000V4的坐标系与车辆坐标

估算位置，甚至在卫星信号丢失的情况下，也能在较短的系的轴向保持一致。GNSS天线安置在车顶部位，同样需

时间内保持准确的定位。但这种技术有一个误差累积的问处于车辆中轴线且靠近后轴中心处，以保证设备获取数据

题，即定位偏差随时间的推移而逐步加大。因此，在基地的准确性与稳定性，为后续的测试提供良好基础。

库中，经常需要结合其他定位技术进行操作，在室内定位2.2测试过