自动驾驶汽车仿真器综述：能力、挑战和发展方向.pdfVIP

第22卷第1期交通运输工程与信息学报Vol.22No.1

2024年03月JournalofTransportationEngineeringandInformationMar.2024

文章编号：1672-4747（2024）01-0001-24

自动驾驶汽车仿真器综述自动驾驶汽车仿真器综述：：能力能力、、挑战和发展方向挑战和发展方向

1,2121*1①

张坤鹏，常成，王世璞，张佐，李力

（1.清华大学，自动化系，北京100084；2.河南工业大学，电气工程学院，郑州450001）

摘要：仿真器在自动驾驶汽车（AutonomousVehicle，AV）系统的研究、开发和验证中发挥着举足

轻重的作用。本文系统地探讨了AV仿真器的国内外现状，并重点分析了其能力、面临的挑战和

未来发展趋势。首先，梳理了AV仿真器的发展历程，阐述了国内外相关研究现状。接着，依据

技术性指标、功能性指标、性能指标和商业性指标，对各类仿真器进行了全面评估，同时讨论了

它们在不同研究和开发任务中的适用性。此外，深入剖析了AV仿真器所面临的挑战和限制，结

合深度学习、人工智能等先进技术的发展，提出了针对性的解决策略。对于如何克服AV仿真器

在复杂环境和多元场景下的局限性，提出了一系列具有前瞻性的解决方案。在此基础上，着重

强调了未来研究的机遇和新兴趋势，这些将为下一代仿真器的发展奠定基础。最后，本综述旨

在为研究人员、开发者及行业利益相关者提供有益的参考，协助他们选择最符合需求的工具，并

激发自动驾驶领域未来的创新潜力。综述的内容有助于推动AV仿真器在自动驾驶研究和实际

应用中发挥更大的作用，从而为人类出行带来更为安全、便捷和高效的体验。

关键词：智能交通；自动驾驶汽车仿真器；综述；自动驾驶汽车测试

中图分类号：TP391.9;U463.6文献标志码：ADOI：10.19961/ki.1672-4747.2023.04.007

Reviewofautonomousvehiclesimulators:capabilities,challenges,

anddevelopmentdirections

1,2121*1

ZHANGKunpeng,CHANGCheng,WANGShipu,ZHANGZuo,LILi

(1.DepartmentofAutomation,TsinghuaUniversity,Beijing100084,China;2.CollegeofElectricalEngineering,

HenanUniversityofTechnology,Zhengzhou450001,China)

Abstract:Simulatorsplayacrucialroleintheresearch,development,andvalidationofautonomous

vehicle(AV)systems.ThisreviewsystematicallyexploresthecurrentstatusofAVsimulatorsboth

domesticallyandinternationally,focusingontheircapabilities,challen