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新型SAC算法优化AUV端到端避障控制系统的研究
目录
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2.1水下航行器自主导航技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2.2避障算法研究动态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2.3端到端控制方法探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.1水下航行器运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.2环境感知与信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2.1多传感器信息获取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.2.2数据融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.3传统避障算法及其分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.3.1基于规则的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.3.2基于势场的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.4端到端控制策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
新型自适应优化控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.1算法总体框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.2感知信息融合与路径风险评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.3基于改进机制的控制律构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.3.1目标函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.3.2约束条件处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.4算法的自适应与优化特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
AUV避障控制系统仿真实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
4.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
4.1.1物理模型仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
4.1.2控制系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
4.2仿真环境与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
4.3算法性能仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
4.3.1基准避障算法对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
4.3.2典型场景避障效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
4.3.3稳定性及鲁棒性测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
实验平台与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
5.1实验平台组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
5.1.1AUV硬件构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
5.1.2测试设备与传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89
5.2实验设计与场地说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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