机械手臂坐标变换与正逆运动学分析.pdfVIP

机械的坐标变换

机械是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、

搬运或操作的自动机械装置。机械是近代自动控制领域中出现的一项新技

术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很

快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械涉及到力学、机械学、电

器技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综

合技术。

1.机械的结构

RP关节是组成机械臂/机器人的基础，R是旋转关节（RevoluteJoint），P

是平移关节（PrismaticJoint）。请注意，基础关节肯定是只有一个自由度

(Degreeof/DOF)的，旋转关节只绕某一个轴旋转，平移关节只在某一

条直线上。举个例子，桌面3D，如图1所示，结构为PPP。

图1桌面3D

为了更直观地表明机器人的结构，不知道谁发明了两类关节符号，画出了如

题图那样的机械臂结构图。图2中圆形表示的R关节旋转轴垂直于屏幕。

Coordinatetransformationof

roboticarm

Aroboticarmisanautomaticmechanicaldevicethatimitatessomemovementsofthe

humanhandandrealizesautomaticgrabbing,transportationoroperationaccordingto

givenprograms,trajectoriesandrequirements.Roboticarmisanewtechnologythat

emergedinthefieldofmodernautomaticcontrol,andhasbecomeanimportantpartof

modernmechanicalmanufacturingproductionsystems.Thisnewtechnologyis

developingrapidlyandhasgraduallybecomeanemergingdiscipline-robotengineering.

Roboticarmsinvolvesciencefieldssuchasmechanics,mechanics,electricalandhydraulic

technology,automaticcontroltechnology,sensortechnologyandcomputertechnology,

andareaninterdisciplinarycomprehensivetechnology.

1.Structureofthe

roboticarm

RPjointisthebasisofthemechanicalarm/robot,Ristherotationjoint(Revolute

Joint),andPisthetranslationjoint(PrismaticJoint).Pleasenotethatthebasicjointmust

haveonlyonedegreeof(Degreeof/DOF),therotationjointonlyrotates

aroundacertainaxis,andthetranslationjointonlymovesonacertainst