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湖南大学机器人技术试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述机器人系统的基本组成及其各部分的主要功能。

二、

在机器人学中，笛卡尔坐标系、极坐标系和关节坐标系各有何特点？在什么情况下使用这些坐标系最为方便？

三、

什么是机器人的运动学？机器人的正运动学和逆运动学问题分别是什么？它们在机器人控制中有何应用？

四、

简述Denavit-Hartenberg（D-H）参数法的基本思想。使用D-H参数法建立机器人运动学模型的步骤有哪些？

五、

已知一个具有两个旋转关节（J1,J2）的平面二自由度机器人，其臂长分别为L1和L2。请推导其末端执行器的位置和姿态（使用齐次变换矩阵）与关节变量J1和J2的关系。

六、

简述机器人物理动力学模型的作用。说明雅可比矩阵在机器人动力学和控制中的意义。

七、

什么是机器人的工作空间？影响机器人工作空间大小和形状的主要因素有哪些？

八、

比较并说明光栅传感器、激光雷达（LiDAR）和摄像头（视觉传感器）在机器人感知中的主要特点、优缺点及应用场景。

九、

简述伺服控制系统和前馈控制系统的基本原理，并说明它们在机器人控制中的作用。

十、

什么是路径规划？简述基于势场法的路径规划的基本原理，并说明其优缺点。

十一、

假设一个机器人需要从一个起点移动到一个目标点，请简述如何使用A*算法进行路径规划。描述A*算法的核心要素（如：开放列表、封闭列表、代价函数）。

十二、

设计一个简单的机器人控制系统，用于控制一个具有一个旋转关节的机器人（如机械臂）将末端执行器从一个角度移动到另一个角度。请简述你需要考虑的关键要素，包括：传感器、控制算法（如PID控制）、安全措施等。

试卷答案

一、

机器人系统通常由机械结构、驱动系统、控制系统、传感器系统、用户界面等组成。

*机械结构：提供机器人的形态和运动能力，包括连杆、关节、自由度等。

*驱动系统：提供动力，使机械结构运动，如电机、液压/气动系统。

*控制系统：负责接收指令，处理信息，并控制驱动系统执行任务，如处理器、控制器、软件。

*传感器系统：用于感知环境信息，如位置、姿态、力、视觉、触觉等。

*用户界面：供人机交互，用于发送指令和接收反馈。

二、

*笛卡尔坐标系（直角坐标系）：基准点是唯一的，坐标轴相互垂直。优点是坐标关系简单直观，易于计算。缺点是在机器人关节配置下，末端执行器坐标不易计算。适用于需要精确绝对定位的场景，如数控机床。

*极坐标系：基准点（原点）和一条坐标轴（极轴）是唯一的，另一个坐标轴（角坐标）表示方向。优点是在圆形或旋转对称的操作中方便。缺点是难以表示任意点。适用于需要围绕一个点进行操作的场景，如焊接、喷涂。

*关节坐标系：每个坐标系固连在相应的关节或连杆上，原点通常在关节中心或关节轴线延长线上。优点是便于使用D-H参数法建立运动学模型，直接与机器人关节变量相关。缺点是坐标关系复杂，不直观。适用于描述机器人自身的姿态和位置变化。

三、

*运动学：研究机器人的运动关系，不考虑引起运动的力或力矩。它只关注机器人的位置、姿态、速度和加速度。

*正运动学（ForwardKinematics,FK）：给定机器人的关节变量（角度或位移），计算末端执行器的位置和姿态。问题是“如果关节是这样的，末端在哪里？”

*逆运动学（InverseKinematics,IK）：给定末端执行器的期望位置和姿态，计算使机器人达到该状态的关节变量。问题是“需要什么关节角度才能让末端到达那里？”

*应用：正运动学用于计算机器人执行轨迹时的末端位置，用于路径规划和仿真。逆运动学用于控制机器人精确到达目标点，用于机器人操作、抓取和避障。

四、

*基本思想：通过在机器人每个关节处（或连杆上）定义一个局部坐标系，并规定相邻坐标系之间的相对关系（由4个D-H参数：d,θ,a,α表示），从而将串联机器人的齐次变换矩阵表示为一系列基本变换矩阵的乘积，最终建立起基坐标系到末端执行器坐标系的映射关系。

*建立步骤：

1.选择参考坐标系：通常选择基坐标系（{0}）和末端执行器坐标系（{n}）。

2.沿关节轴线建立坐标系：对于每个关节i（从1到n-1），按照D-H约定（或其他约定），在其邻接的连杆上建立一个坐标系{i}。

3.定义相邻坐标系间的相对变换：根据选定的D-H约定，确定坐标系{i}相对于坐标系{i-1}的4个D-H参数（d_i,θ_i,a_i,α_i），并写出相应的齐次变换矩阵T_i-1^i。

4.链式法则：机器人基坐标系到末端执行器坐标系的总变换矩阵T_0^n是