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2025年人形机器人农业田间精细作业实操真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

第一部分：基础操作与系统设置

1.请简述进行人形机器人农业田间精细作业前，必须进行的安全检查项目和步骤。

2.在执行精准采摘任务前，需要根据不同作物特性调整机器人的哪些感知及末端执行器参数？请列举至少三项并说明调整目的。

3.简述人形机器人在复杂田间环境中进行自主导航时，SLAM（同步定位与地图构建）技术的基本原理及其在任务执行中的重要作用。

4.若机器人启动后出现无法识别地面或定位漂移的问题，从传感器和算法层面分析可能的原因有哪些？

第二部分：精细作业任务执行

5.设定任务：要求操作人形机器人对番茄植株进行选择性采摘，优先采摘颜色呈深红、果实饱满的目标番茄，避免损伤植株和未成熟果实。请描述实现该任务所需的关键步骤和策略，包括目标识别、路径规划、抓取动作规划和放置策略。

6.设定任务：机器人需要将种子精确地播撒在标记好的田地网格中，行距和株距均为0.3米。请说明如何利用机器人的感知系统进行精确定位，以及如何控制末端执行器实现精确播种。

7.假在执行微型喷洒任务时，机器人遇到突然横穿路径的小动物，请描述你将采取的紧急应对措施和后续调整方案。

8.请描述在执行田间巡检任务时，如何规划机器人的高效覆盖路径，并说明在遇到突发障碍物（如倒伏的作物）时，机器人应如何调整其运动策略以继续完成任务。

第三部分：问题解决与性能优化

9.在操作过程中，若机器人的末端执行器抓取力过大导致采摘的苹果表面出现明显压痕，从控制和感知角度分析可能的原因，并提出改进方法。

10.完成一次精密播种任务后，发现播种间距不稳定，有的地方过密，有的地方过疏。请分析可能导致此问题的因素，并提出优化操作或调整机器人参数的方法。

11.某次任务中，机器人因环境光照骤变导致视觉识别错误率显著升高，影响了任务执行。请列举至少三种应对光照变化的策略，并简述其原理。

12.请结合人形机器人在田间作业的特点，论述提高其作业效率和稳定性的几个关键方面，并说明相应的技术手段。

试卷答案

第一部分：基础操作与系统设置

1.安全检查项目和步骤包括：检查机器人本体结构完整性（无损坏、松动）、动力系统状态（电压、电流正常）、传感器清洁度与工作状态（摄像头、激光雷达等无遮挡、读数正常）、通讯连接（与地面站、控制终端连接稳定）、作业区域环境安全（清除大型障碍物、确认无人员活动）、启动程序执行安全自检（确认所有系统状态绿灯）。

2.需要调整的参数及目的：①摄像头图像处理参数（如亮度、对比度、饱和度）以适应不同光照条件，确保目标作物清晰可辨；②末端执行器（如机械手）的抓取力或夹持精度，以匹配不同作物大小、硬度，实现轻柔无损操作；③感知系统（如深度相机）的测量范围和分辨率，确保能准确获取作业目标及周围环境的距离信息。

3.SLAM原理：SLAM通过让机器人在环境中移动，同时利用传感器（如摄像头、IMU、激光雷达）采集数据，并实时构建环境地图，同时确定机器人在该地图中的位姿。其重要作用在于：为机器人在未知或动态环境中提供自主定位能力，使其能够根据地图规划路径，并避开障碍物，是实现田间复杂环境自主导航的基础。

4.可能原因：①摄像头或激光雷达被灰尘、水汽、作物叶片等遮挡，导致无法获取有效环境信息；②地面特征缺乏足够的纹理或对比度，使得SLAM算法难以构建稳定地图或进行精确定位；③算法本身存在噪声滤波或状态估计误差，尤其在快速移动或环境复杂时；④传感器标定参数不准确或发生漂移；⑤环境中存在大量重复纹理或相似特征，导致算法混淆。

第二部分：精细作业任务执行

5.关键步骤和策略：①目标识别：利用机器视觉算法（如颜色分割、深度学习分类器）在实时图像中检测并分割出目标番茄，并估计其三维位置和成熟度；②路径规划：规划机器人从当前位置到目标番茄的无碰撞路径，考虑避开植株枝叶和其他障碍物；③抓取动作规划：根据番茄大小和形状，规划末端执行器的抓取姿态和位置，控制抓取力大小，确保稳定抓取同时避免损伤；④放置策略：将采摘的番茄平稳放置到指定收集区域，可使用视觉引导或预设点位。

6.精确定位方法：利用机器视觉系统（如单目/双目相机）结合地面标记物（如网格线、码垛）或GPS/RTK进行精确定位，通过图像处理识别标记物位置，将机器人坐标系与地块坐标系对齐；精确播种控制：通过控制末端执行器（如播种臂）的运动速度和位置，结合定时器或流量控制，实现按设定的行距、株距和播种量进行播种。

7.紧急应对措施：立即停止机器人移动，启动避障程序使其远离小动物；若条件允许，尝试切换到更低的安全速度或手动遥控模式缓慢后退；后续调