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2025年大学《工业智能-工业机器人智能控制》考试模拟试题及答案解析

单位所属部门：________姓名：________考场号：________考生号：________

一、选择题

1.工业机器人智能控制系统中，用于感知环境信息的关键技术是（）

A.机器视觉

B.传感器技术

C.控制算法

D.通信协议

答案：A

解析：机器视觉技术能够通过图像或视频感知周围环境，为工业机器人提供空间信息、物体识别等关键数据，是实现智能控制的重要手段。传感器技术主要采集物理量信息，控制算法负责决策，通信协议用于数据传输，但环境感知的核心在于机器视觉。

2.在工业机器人运动控制中，以下哪种方法属于轨迹控制策略（）

A.位姿控制

B.速度控制

C.力矩控制

D.点到点控制

答案：A

解析：轨迹控制要求机器人严格按照预定路径和速度运动，位姿控制正是通过精确控制机器人的位置和姿态来实现轨迹复现。速度控制、力矩控制和点到点控制分别侧重于运动速度、作用力和精确定位，但不涉及完整轨迹的规划与跟踪。

3.工业机器人智能控制系统中，用于提高系统鲁棒性的措施是（）

A.增加传感器数量

B.简化控制算法

C.降低系统复杂度

D.采用自适应控制

答案：D

解析：自适应控制能够根据环境变化自动调整控制参数，使系统在各种干扰下仍能保持稳定性能。增加传感器数量可能增加成本但未必提高鲁棒性，简化算法和降低复杂度可能导致系统性能下降。

4.在工业机器人关节控制中，以下哪种控制方式属于闭环控制（）

A.开环控制

B.比例控制

C.反馈控制

D.恒定控制

答案：C

解析：闭环控制通过检测实际输出并与其目标值比较，根据误差进行修正。反馈控制正是基于误差反馈的典型闭环控制方式。开环控制无反馈，比例控制是反馈的一种形式但不是闭环定义，恒定控制指保持参数不变。

5.工业机器人智能控制系统中，用于实现多机器人协同作业的关键技术是（）

A.分布式控制

B.集中式控制

C.网络通信

D.传感器融合

答案：A

解析：多机器人系统需要各机器人独立决策又保持协调，分布式控制允许各机器人根据局部信息做出决策，通过协商机制实现整体最优。集中式控制依赖中央节点，网络通信是基础但非核心，传感器融合主要用于单机器人环境感知。

6.在工业机器人路径规划中，以下哪种算法属于全局路径规划（）

A.A*

B.Dijkstra

C.RRT

D.D*

答案：C

解析：全局路径规划需要考虑整个工作空间，RRT（快速扩展随机树）算法通过随机采样构建整个环境的全局路径，适合复杂空间。A*、Dijkstra和D*虽能找到全局最优但主要用于离散点搜索，RRT更适用于连续空间。

7.工业机器人智能控制系统中，用于提高系统响应速度的措施是（）

A.增加滤波环节

B.提高采样频率

C.降低控制精度

D.增加控制死区

答案：B

解析：提高采样频率可以更快获取系统状态，缩短控制循环周期，从而提升响应速度。增加滤波环节会延缓信号传输，降低采样频率会降低信息获取速度，控制死区会延迟动作，降低精度也会影响动态性能。

8.在工业机器人力控系统中，以下哪种传感器主要用于检测接触力（）

A.压力传感器

B.力矩传感器

C.扭矩传感器

D.接触传感器

答案：D

解析：接触传感器专门用于检测物体接触状态，工业力控中常用于判断抓取稳定性。压力传感器测量表面压力，力矩/扭矩传感器测量旋转作用力，这些不直接反映接触状态。

9.工业机器人智能控制系统中，用于处理不确定性的技术是（）

A.精确控制

B.预测控制

C.线性控制

D.自适应控制

答案：B

解析：预测控制通过建立系统模型预测未来行为，根据预测误差调整控制输入，特别适用于处理不确定性因素。精确控制要求模型完全已知，线性控制适用于确定线性系统，自适应控制调整参数但未必考虑未来动态。

10.在工业机器人运动学逆解中，以下哪种情况会导致无解（）

A.位置约束不足

B.运动学奇点

C.惯性参数过大

D.控制算法优化

答案：B

解析：运动学奇点是机器人关节空间中某些位置无法被达到的点，此时逆解无解。位置约束不足会导致多解，惯性参数影响动态性能，控制算法优化可改善解质量，但不会导致无解。

11.工业机器人智能控制系统中，用于实现任务规划与优化的关键技术是（）

A.运动学分析

B.控制器设计

C.任务调度算法

D.传感器标定

答案：C

解析：任务规划与优化关注如何高效完成指定任务，涉及路径选择、时间分配、资源调度等，核心在于任务调度算法。运动学分析用于描述机器人运动关系，控制器设计关注动态性能，传感器标定保证感知精度，这些是实现任务规划的基础但不是规划本身。

12.在工业机器人智能控制系统中，用于处理非结构化环境