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总第417期计算机与数字工程Vol.52No.7
ComputerDigitalEngineering
2024年第7期计算机与数字工程2213
2024年第7期
自巡航老年助浴椅的研发∗
1122
郭志敏任锟刘思路周家银
（1.浙江理工大学机械与自动控制学院杭州310018）（2.中民银创科技有限公司杭州310000）
摘要为了失能失智老人能够安全到达洗浴地点、同时降低护工劳动强度，研发具有自动循迹功能的老年助浴椅。
考虑防水、防撞和防滑需要，结合人体脊柱生理弯曲特点，设计满足老人乘坐舒适性的坐姿调节结构；采用单片机主控、磁条
导引、电机差速驱动等功能模块搭建系统架构；采用铺地方式，铺设任意轨迹磁条；考虑浴椅偏差角度、左右轮速度等关键因
素，建立浴椅循迹方向偏差实时校正模型；采用模糊PID控制算法，设计磁导航纠偏控制器，结合Matlab仿真，优化输出控制
参数区间，实现浴椅对磁条轨迹的自跟踪巡航。实验结果表明，算法实现助浴椅相对磁条不同偏移状态的自动方向校正，误
差精度2mm及以内，使浴椅和浴缸能够准确对接，有效避免护理人员的介入。
关键词助浴椅；模糊PID；自巡航；方向校正；Matlab
中图分类号TP242；TP23DOI：10.3969/j.issn.1672-9722.2024.07.052
ResearchandDevelopmentofSelfCruisingElderly
Bathing-assistedWheelchair
1122
GUOZhiminRENKunLIUSiluZHOUJiayin
（1.SchoolofMechanicalandAutomaticControl，ZhejiangSci-TechUniversity，Hangzhou310018）
（2.ZhongminYinchuangTechnologyCorporation，Hangzhou310000）
AbstractThebathing-assistedwheelchairsuitablefortheelderlyisdesignedtoenabletheelderlywithdisabilityanddemen⁃
tiatoarriveatthebathingplacesafelyandlowertheintensityofnursingwork.Takingaccountofwaterproof，anti-collisionandskid
resistanceandthecharacteristicsofhumanspinalcurvature，thebathing-assistedwheelchairisprovidedwiththemechanicalstruc⁃
tureforflexiblesittingpositions.Thesystemstructureisconsistedofsinglechipcomputer，magneticguidance，motordifferential
driveandotherfunctionalmodules.Thetrackmagneticstripsareembeddedandlaid.Meanwhile，thebathing-assistedwheelchair
withreal-timerectificationofdeviationmodelises
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