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基于改进RRT的机器人路径规划算法研究.docxVIP

基于改进RRT的机器人路径规划算法研究.docx

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    摘要

    随着机器人技术的飞速发展和机器人在工业、物流、救援等多个领域的广泛应用，路径规划问题始终是机器人领域的研究重点。路径规划是指在给定工作空间中，寻找一条从起点到目标点的无碰撞路径，以便机器人可以自主地移动并执行任务。良好的路径规划算法决定了能否快速安全的完成规划工作。

    本文首先介绍了快速搜索随机树(Rapidly-exploringRandomTree，RRT)算法，研究了基于采样的路径规划策略，并分析了基于RRT算法与RRT*算法的路径规划步骤和关键问题。

    RRT算法因迭代次数冗长、实时性欠佳而存在应用局限，其改进版本RRT*算法虽通过引

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