过程控制实验报告汇总.docVIP

过程控制

课程实验报告

实验一：串级系统的仿真控制

实验要求：

假设一串级控制系统的结构框图为：

其中：

将传递函数带入并绘制串级控制系统的Simulink结构图：

执行程序：

clc;%清除命令窗口

clearall;%清除所有记录

[a,b,c,d]=linmod(chuanji);%加载simulink模型

sys=ss(a,b,c,d);%建立状态空间表达式

figure(1);%绘制图形1

step(sys);%获得阶跃响应曲线

holdon%绘图保持

[y,t]=step(sys);%y为纵轴，t为横轴的阶跃曲线

[mp,tf]=max(y);%返回峰值及峰值时间

cs=length(t);%获得稳态时间

yss=y(cs);%获得稳态值

sigma=100*(mp-yss)/yss;%计算超调量

tp=t(tf);%计算峰值时间

%计算调节时间

i=cs+1;

n=0;

whilen==0,

i=i-1;

ifi==1

n=1;

elseify(i)1.05*yss%判断响应值是否大于稳态值

%的1.05倍

n=1;

end

end

t1=t(i);

cs=length(t);

j=cs+1;

n=0;

whilen==0,

j=j-1;

ifj==1

n=1;

elseify(i)0.95*yss%判断响应值是否小于稳态值的0.95倍

n=1;

end

end

t2=t(j);

Ift2tp,

ift1t2,

ts=t1;

end

elseift2tp,

ift2t1,

ts=t2;

else

ts=t1;

end

end

sigma=sigma(:,:,1)%显示超调量

tp=tp(:,:,1)%显示峰值时间

ts%显示调节时间

3.实验结果及性能指标

（1）.实验结果

sigma=

32.3442

tp=

58.4907

ts=

90.9393

.与单回路系统的对比

Simulink仿真图

性能指标

sigma=

73.4939

tp=

69.2071

ts=

820.1644

4.实验结论：

1.（从回路的个数分析）由于串级控制系统是一个双回路系统，，因此能迅速克服进入副回路的干扰，从某个角度讲，副回路起到了快速“粗调”作用，主回路则担当进一步“细调”的功能，所以应设法让主要扰动的进入点位于副回路内。

2.能改善被控对象的特性，提高系统克服干扰的能力。由于副回路等效被控对象的时间常数比副对象的时间常数小很多，因而由于副回路的引入而使对象的动态特性有了很大的改善，有利于提高系统克服干扰的能力。

3.提高了系统的控制精度。

实验二：专家PID仿真控制

实验要求：

假设一专家控制系统的传递函数为：

G(s)=

采用专家系统PID控制，输入信号为阶跃信号，取采样时间为1ms，用MATLAB仿真模拟此模型的阶跃响应过程。

专家PID控制过程分析：

专家控制的实质是基于受控对象和控制规律的各种知识，并以智能的方式利用这些知识来设计控制器。利用专家经验来设计PID参数便构成了专家PID控制。

（1）首先通过传递函数离散取样，采样时间间隔为1ms。

（2）然后取PID初始值：kp=0.6;ki=0.03;kd=0.01;（需要根据传递函数调整）

（3）二阶系统阶跃过程分析如下，取阶跃信号：

令e(k)表示离散化的当前采样时刻的误差值，e(k-