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第九章位置随动系统第1页，共33页，星期日，2025年，2月5日9.1引言——位置随动系统概述位置随动系统的概念位置随动系统又称为随动系统或伺服系统。它主要解决有一定精度的位置跟随问题，如数控机床的刀具给进和工作台的定位控制，工业机器人的工作动作，工来自动导引的运动，车防上的雷达跟踪、导弹制导、火炮瞄准等。在现代计算机集成制造系统（CIMC）、柔性制造系统（FMS）等领域，位置随动系统得到越来越广泛的应用。第2页，共33页，星期日，2025年，2月5日位置随动系统的组成位置随动系统有开环控制系统，如由单片机控制、步进电动机驱动的位置随动系统，以前开环控制精度较低，如今已有精度相当高(10000step/r以上)的步进随动系统。在跟随精度要求较高、而且驱动力矩又较大的场合，多采用闭环控制系统，它们多采用直流(或交流)伺服电动机驱动。典型的位置随动系统的组成如图9-1所示。第3页，共33页，星期日，2025年，2月5日图9-1典型的位置随动系统的组成第4页，共33页，星期日，2025年，2月5日位置随动系统的特点位置随动系统与调速系统比较，有下面一些特点：输出量为位移，而不是转速。输入量是在不断变化着的(而不是恒量)，它主要是要求输出量能按一定精度跟随输入量的变化。而调速系统则主要是要求系统能抑制负载扰动对转速的影响。供电电路应是可逆电路，使伺服电动机可以正、反两个方向转动，以消正或负的位置偏差。而调速系统可以有不可逆系统。位置随动系统的主环为位置环，调速系统的主环为速度环。位置随动系统的技术指标，主要是对单位斜坡输入信号的跟随精度(稳态的和动态的)，其他还有最大跟踪速度、最大跟踪加速度等。第5页，共33页，星期日，2025年，2月5日9.2位置随动系统的主要部件位置随动系统的主要部件一般都有：线位移检测元件（同步感应器）角位移检测元件直流伺服电机或交流伺服电机第6页，共33页，星期日，2025年，2月5日线位移检测元件——同步感应器第7页，共33页，星期日，2025年，2月5日根据迭加原理，定尺上感应产生的电动势e为两者之和，即：在上式中，通常均为恒值。第8页，共33页，星期日，2025年，2月5日电压与角位移差成正比，即：伺服电位器的原理图，伺服电位器较一般电位器精度高、摩擦转矩也较小。但由于通常为线绕电位器，因此它输出的信号不平滑，而且容易出现接触不良现象，因此一般应用于精度较低的系统中。其输出角位移检测元件——伺服电位器第9页，共33页，星期日，2025年，2月5日角位移检测元件——圆盘式感应同步器圆盘式感应同步器的结构如图9-4所示。其定子相当于直线式感应同步器的滑尺，转子相当于定尺。其节距也是2mm，而且定子中两个绕组相差也是1/4节距。工作原理和特点与直线性感应同步器基本上是一样的。其测量角位移的精度可达0.3″。第10页，共33页，星期日，2025年，2月5日角位移检测元件——光电编码盘光电编码盘(简称光电码盘)也是目前常用的角位移检测元件。编码盘是一种按一定编码形式(如二进制编码)，将圆盘分成若干等分(图9-5为16个等分)；并分成若干圈，各圈对应着编码的位数，称为码道。如图9－5所示的编码盘为四个码道。图9-5a即为一个4位二进制编码盘，其中透明(白色)的部分为“0”，不透明(黑色)的部分为“1”。由不同的黑、白区域的排列组合即构成与角位移位置相对应的数码，如“0000”对应“0”号位，“0011”对应“3”号位等等。第11页，共33页，星期日，2025年，2月5日应用编码盘进行角位移检测的示意图如图9－6所示。对应码盘的每一个码道，有一个光电检测元件(图9-6为4码道光电码盘)。当码盘处于不同的角度时，以透明与不透明区域组成的数码信号，由光电元件的受光与否，转换成电信号送往数码寄存器，由数码寄存器即可获得角位移的位置数值。第12页，共33页，星期日，2025年，2月5日第13页，共33页，星期日，2025年，2月5日直流伺服电动机伺服电动机与一般电动机的差别电动机惯量小，电动机灵敏，空载始动电压低；线性的机械特性和调节特性；宽广的调速范围；有很强的过载能力；很强的刚性，不易产生振动。第14页，共33页，星期日，2025年，2月5日直流伺服电动机的结构特点由于上述的要求，因此直流伺服电动机与普通直流电动机相比，其电枢形状较细较长(惯量小)，磁极与电枢间的气隙较小，加工精度与机械配合要求高，铁心材料好。直流伺服电动机按照其励磁方式的不同，又可分为电磁式(即他励