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滑模自抗扰技术在起重机电机控制系统中的实施与挑战

前言

自抗扰控制（ADRC）是一种新型的控制方法，它通过建立系统的动态模型并设计适应性强的控制器来处理系统中的未知扰动。ADRC的核心思想是通过构建一个扩展状态观测器（ESO）来实时估计系统的扰动和未建模动态，从而对这些扰动进行补偿和控制。与传统的PID控制、模糊控制等方法不同，ADRC无需精确的系统模型，能够有效应对模型不确定性和外部干扰。

起重机电机系统的稳定性是衡量控制系统优劣的重要指标。自抗扰控制技术通过动态补偿扰动，避免了系统在负载变化或外界干扰下发生不稳定的现象。实验结果表明，ADR